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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Einsatzgebiet
Beispiel
Timing
Freilaufende Task
4.5.5
Task-Überwachung (Watchdog)
Verwendung von Netzwerkvariab‐
Bei Festlegung der NC-Zykluszeit in Verbindung mit der Verwendung der
FKM-synchronen Motiontask ist folgendes zu beachten:
●
Basic Performance: Minimal erlaubte NC–Zykluszeit ist 1 ms. Alle ganz‐
zahligen Vielfachen der minimal erlaubten NC–Zykluszeit sind ebenfalls
erlaubt.
●
Economy Performance: Minimal erlaubte NC–Zykluszeit ist 2 ms. Alle
ganzzahligen Vielfachen der minimal erlaubten NC–Zykluszeit sind
ebenfalls erlaubt.
●
Low Performance: Minimal erlaubte NC–Zykluszeit ist 4 ms. Alle ganz‐
zahligen Vielfachen der minimal erlaubten NC–Zykluszeit sind ebenfalls
erlaubt.
Der Aufrufzeitpunkt der MLD‑S soll bei physikalisch getrennten Antrieben
synchronisiert werden, damit die jeweilige MLD‑S auf Soll- und Istwerte zum
gleichen Zeitpunkt reagieren kann. Zu diesem Zweck wird die Task auf den
NC–Zyklus synchronisiert.
Eine übergeordnete Steuerung beschreibt zyklisch ein globales SPS-Register
mit Leitachspositionen. Die MLD wertet die Leitachspositionen aus und ad‐
diert einen Leitachsoffset dazu. Das Ergebnis wird in den Parameter
"P‑0‑0053, Leitachsposition" geschrieben. Beim nächsten Eintreffen des
MDT (Master Data Telegram) wird der Wert von P‑0‑0053 vom Antrieb über‐
nommen. Der Sollwert von der NC wird somit offsetbehaftet einen NC–Takt
später wirksam.
Die FKM–synchrone Motiontask beginnt bei der MLD nach der MDT- und
nach der AT-Verarbeitung und endet wieder vor diesen (MDT: Master Data
Telegram; AT: Antriebs-Telegramm).
Eine weitere Motiontask-Variante ist die freilaufende Task:
●
Eine freilaufende Task läuft ständig.
●
Es darf nur eine freilaufende Task geben und sie muss mit niedrigster
Priorität angelegt werden.
●
Sofort nach Taskende wird eine freilaufende Task wieder gestartet.
Damit der Anwender geeignete Taskkonzepte erstellen kann, lie‐
fert Bosch Rexroth Beispielkonfigurationen für die unterschiedli‐
chen Ausprägungen.
Generell kann die Überwachung jeder Task individuell eingestellt werden.
Damit ist es möglich z. B. den Watchdog einer Task auf ein Vielfaches der
Periodendauer zu setzen. Dies ist insbesondere für Motiontasks sinnvoll, da
diese schnell reagieren sollen, aber teilweise auch rechenintensive Aufgaben
wahrnehmen müssen.
Wenn Netzwerkvariablen verwendet werden, wird die Task mit zusätzlicher
len
Laufzeit belastet, die von der gesamten Kommunikation über die Ethernet-
Schnittstelle abhängt. Je nach Anzahl der Netzwerkkanäle und sonstiger
Kommunikation kann die Laufzeit um einige Millisekunden ansteigen.
Schnell laufende Tasks mit kurz eingestelltem Watchdog sind
nicht für die Übertragung von Netzwerkvariablen geeignet. Wir
empfehlen, Netzwerkvariablen in langsamen oder eigenen Tasks
mit tolerant eingestelltem Watchdog einzusetzen.
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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