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Bosch Rexroth AG
Einleitung
IEC 61131
1.4.5
Funktionsübersicht und Systemeigenschaften
Allgemeine Grundfunktionen der integrierten SPS
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Wartung zu vereinheitlichen und so den programmiertechnischen Zugriff auf
die Bewegungssteuerung (Motion Control) zu harmonisieren.
Die Unabhängigkeit von der Steuerungsarchitektur wird durch Kapselung von
Funktionalität und Daten in Funktionsbausteinen erreicht; d. h Applikationen,
die nach dem in der PLCopen erarbeiteten Standard ("PLCopen Motion
Control Profil", einem Satz von IEC 61131‑3 Funktionsbausteinen) program‐
miert sind, sind unabhängig von der ausführenden Hardware und so über
Plattformgrenzen hinweg wiederverwendbar.
Mit den IndraWorks-Packages der "IndraMotion MLD" werden, wie in der
IEC 61131 üblich, Bibliotheken zur Verfügung gestellt. Diese enthalten fertige
Funktionen, Funktionsbausteine und Variablen, die als Blackbox verwendet
werden. Es gibt zwei Arten von Bibliotheken:
●
Firmware-Bibliotheken: Sie enthalten keinen Code, sondern nur Dekla‐
rationen. Der Code ist fest in der Firmware kodiert.
●
IEC-Bibliotheken: Sie sind IEC 61131-3-konform geschrieben und kön‐
nen bei Bedarf gegen Ändern oder Lesen des Codes geschützt werden.
Frei programmierbare SPS nach IEC 61131
Durch die Definition des Industriestandards für die Programmierung in der
Automatisierung in Form der IEC 61131‑3 sind erstmals die Grundlagen für
eine kombinierte Logik- und Bewegungssteuerung gelegt. Im Wesentlichen
sind dies:
●
Definition der Ablaufsprache SFC (Sequential Function Chart) als leis‐
tungsfähiges Programmierwerkzeug für datenflussorientierte Program‐
me wie z. B. Regler
●
Definition der pascalähnlichen Hochsprache ST (Structured Text) als
leistungsfähiges Instrument auch zur Programmierung von komplexen
(z. B. mathematischen) Funktionalitäten
●
Definition von Basis-Datentypen von BOOL bis DINT (32 Bit Integer)
oder REAL (32 Bit Float) bzw. LREAL (64 Bit Float) sowie Felder und
Strukturen
●
Definition von instanziierbaren Funktionsbausteinen
●
Definition von Standard-Funktionsbausteinen (Counter, Timer, Flanken‐
erkennung,...) sowie Standardfunktionen (mathematische Funktionen,
String-Verarbeitung, Vergleiche,...)
Der Trend für eine kombinierte Logik- und Bewegungssteuerung wird durch
die offizielle Freigabe der Spezifikation der "PLCopen Motion Task Force"
verstärkt. Darin sind unter anderem Funktionen und Funktionsbausteine zur
Einzelachspositionierung definiert. Außerdem wurde eine grundsätzliche Ver‐
fahrensweise zur Implementierung von bewegungsauslösenden Funktions‐
bausteinen festgelegt.
Programmiersprachen
"IndraMotion MLD" kann mittels der folgenden Programmiersprachen pro‐
grammiert werden:
●
Anweisungsliste (AWL)
●
Strukturierter Text (ST)
●
Kontaktplan (KOP)
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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