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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Sichere Programmierung
Verwendung von Pointern
Stacküberprüfung
Arrayzugriffe (Bereichsüberschrei‐
Unterbereichstypen (Bereichs‐
überschreitung)
Folgende Funktionalitäten werden nicht unterstützt oder in anderer Form be‐
reitgestellt:
●
Die Funktionalität "Nicht verwendete I/Os aktualisieren" wird nicht unter‐
stützt. Stattdessen gibt es in IndraWorks MLD eine Anzeige der I/O-Be‐
reiche.
●
Die Tasklaufzeiten werden in IndraLogic nicht angezeigt. Stattdessen
können mit der Funktion "SysIECTaskGetInfo" aus der Bibliothek
"MX_SysLiblecTasks.lib" die Laufzeiten im Programm ermittelt werden.
Pointerzugriffe werden zur Laufzeit überwacht. Dabei wird verhindert, dass
ein Programm auf Speicher außerhalb der SPS-Datenbereiche zugreift. Ein
falscher Zugriffsversuch erzeugt eine SPS-Exception mit F6010.
GEFAHR
⇒ Bei der Verwendung von Pointern können fehlerhafte Zugriffe unvorher‐
sehbare Folgen haben, daher ist hier äußerste Vorsicht geboten.
Der Stackbedarf wird beim Compilieren geprüft. Dabei wird verhindert, dass
ein Programm mit zu großem Stackbedarf übersetzt werden kann.
GEFAHR
⇒ Bei der Verwendung von Funktionen mit größeren Datenmengen können
unvorhersehbare Folgen entstehen. Bei Funktionsbausteinen ist der Stackbe‐
darf minimal, da ihre Daten in den SPS-Daten abgelegt werden. Funktionen
haben jedoch keine Instanz und legen alle Daten im Stack ab. Hier sollt man
auf größere Datenstrukturen bzw. Felder verzichten oder Funktionsbausteine
erstellen.
GEFAHR
tung)
⇒ Wenn im Projekt keine Funktion mit dem Namen "CheckBounds" vorhan‐
den ist, erfolgt keine Prüfung von indizierten Zugriffen auf Arrays (siehe auch
Dokumentation "SPS-Programmentwicklung mit Rexroth IndraLogic 2.0").
Wenn sich der Index außerhalb des erlaubten Bereiches befindet, werden
fremde Daten gelesen bzw. überschrieben. Dies birgt die Gefahr, dass fehler‐
hafte Zugriffe unvorhersehbare Folgen haben können.
Bei Projekten ist in der automatisch geladenen Bibliothek
"MY_CheckRtv" eine entsprechende Checkfunktion enthalten.
Bosch Rexroth AG
Inbetriebnahme- und Anwendungshinweise
Tödliche Verletzung oder Sachschäden durch
ungewollte Bewegungen oder Absturz häng‐
ender Achsen!
Tödliche Verletzung oder Sachschäden durch
ungewollte Bewegungen oder Absturz häng‐
ender Achsen!
Tödliche Verletzung oder Sachschäden durch
ungewollte Bewegungen oder Absturz häng‐
ender Achsen!
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