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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
SM_TYPES
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Werden die konfigurierbaren Istwerte "manuell"; d.h. nicht über
IndraWorks konfiguriert, so muss folgendes beachtet werden (hier
am Beispiel der Parameter P‑0‑1805.x.2 und P‑0‑1805.x.4):
–
Bei den Parametern P‑0‑1805.x.2 und P‑0‑1805.x.4 sind die
ersten sechs Identnummern (IDN) jeder Achse für die konfi‐
gurierbaren Istwerte zu verwenden. Dabei ist die Reihenfol‐
ge (IDN01=dwUserActualDataA_i, IDN02=dwUserActualDat‐
aB_i, ...) zwingend einzuhalten (siehe Grafik).
–
Im Parameter P‑0‑1805.x.2 wird das Mapping für die konfi‐
gurierbaren Istwerte parametriert. Die zu den Datencontai‐
ner A-F zugehörigen Parameter sind in
AxisData" aufgelistet.
–
Im Parameter P‑0‑1805.x.4 werden in gleicher Reihenfolge
die gewünschten/interessanten Achsinformationen paramet‐
riert.
Bei den konfigurierbaren Ist- und Sollwerten wird die Struktur "SM_TYPES"
(Bibliothek "MY_Base.library") verwendet. Je nach Format des konfigurierten
Parameters wird das entsprechende Element aus "SM_TYPES" verwendet.
Dort gibt es für den entsprechenden Datentyp des Parameters unterschiedli‐
che Komponenten:
●
Parameter in Festkommaformat und Nachkommastellen <> 0 liegen in
der Komponente "REAL_" im gewichteten Format.
●
Vorzeichenlose 16-Bit- bzw. 32-Bit-Parameter liegen in der Komponente
"UINT_" bzw. "UDINT_".
●
16-Bit- bzw. 32-Bit-Parameter mit Vorzeichen liegen in "INT_" bzw.
"DINT_".
Struktur "SM_TYPES":
Programm:
TYPE
SM_TYPES :
STRUCT
REAL_ :REAL;
(* REAL (32-Bit)
DINT_ :DINT;
(* DINT (32-Bit)
UDINT_ :UDINT;
(* UDINT (32-Bit) *)
UINT_ :UINT;
(* USINT (16-Bit) *)
INT_ :INT;
(* SINT (16-Bit)
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
"5-2: Aufbau der
*)
*)
*)
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