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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Wichtige Hinweise
Parameterkanal
Zugriff über Funktion oder Funk‐
tionsbaustein
Merkmale des Parameterkanals
Adressierung
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Beim Zugriff über Direktvariablen ist folgendes zu beachten:
●
Es ist nicht möglich, eigene Direktvariablen zu definieren
●
Listenparameter können nicht mit Direktvariablen adressiert werden
●
Bei dem Zugriff über Direktvariablen gibt es keine Fehlerbehandlung,
daher erfordern diese Zugriffe gewisse Kenntnisse bezüglich der zuge‐
hörigen Parameter (z. B. Grenzwerte, ...)
Kurzbeschreibung
Der Parameterkanal ermöglicht den azyklischen Zugriff (lesen und schreiben)
auf alle S- und P-Parameter des Antriebs.
Der Zugriff auf die Parameter erfolgt direkt, d. h. die Zeitdauer für
einen Lese- bzw. Schreibvorgang ist bei der lokalen Achse sehr
kurz.
Beim Zugriff auf Parameter werden mehrere Möglichkeiten zur Verfügung ge‐
stellt.
●
Merkmale bei dem Zugriff auf Parameter über eine Funktion:
–
schneller als ein Funktionsbaustein
–
keine Instanzen
–
keine Fehlerkontrolle
–
keine Zugriffe auf entfernte Achsen
●
Merkmale bei dem Zugriff auf Parameter über einen Funktionsbaustein:
–
Übertragung mit Fehlerkontrolle
–
Instanz notwendig
–
Aktion geschieht auf steigende "Execute"-Flanke
Der Parameterkanal besitzt folgende Eigenschaften:
●
Die Bausteine und Funktionen zum Bearbeiten der Parameter sind in
der Bibliothek "MX_PLCopen" enthalten.
●
Beim HydraulicDrive muss immer die Achsnummer "Axis1" angegeben
werden, da dieser aktuell nur eine Achse unterstützt.
Funktionsweise
In diesem Abschnitt wird die Detailfunktion bezüglich der Zugriffe auf An‐
triebsparameter aus einem SPS-Programm heraus beschrieben.
Die Adressierung der Parameter erfolgt über Konstanten aus der Base-Biblio‐
thek (FP_....). Die dort verwendeten Konstanten beinhalten die sercos-kom‐
patible Adresse für P-/S-Parameter. Bei den Funktionsbausteinen der Base-
Bibliothek wird der Eingang "Ident" bzw. "ParameterNumber" jeweils mit die‐
sen Konstanten versorgt.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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