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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
Watchdog-Funktion
Watchdog konfigurieren
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Bei Rexroth HydraulicDrive wird folgende Watchdog-Funktion unterstützt:
●
Zeit
●
Empfindlichkeit (Anzahl der Überschreitungen bis zum Auslösen)
Reaktion:
●
–
Es wird eine SPS-Exception erzeugt.
–
Alle Ausgänge werden auf "0" gesetzt und die SPS geht in STOP.
–
Auf dem Antriebsregelgerät wird der Fehler "F6010" erzeugt; dies
führt bei der Achse zu einer bestmöglichen Stillsetzung.
Die SPS muss nach Auftreten eines Watchdogs mit RESET (vgl.
P‑0‑1350) zurückgesetzt werden.
Für jede Task kann eine Zeitüberwachung (Watchdog) konfiguriert werden.
Der Watchdog ist aktiv, wenn die Option aktiviert ist. Die Task wird dann mit
Fehlerstatus ("Ausnahmefehler") beendet, sobald die gesetzte Watchdog-Zeit
überschritten wird, wobei die angegebene Empfindlichkeit mit eingerechnet
wird. Ist in den "SPS-Einstellungen" die Option Im Stop-Status E/A aktualisie‐
ren aktiviert, so werden die Ausgänge auf die definierten Standardwerte zu‐
rückgesetzt. Die folgenden Fälle sind möglich:
Mehrere aufeinanderfolgende Zeitüberschreitungen; Folgendes gilt:
Empfindlichkeit
Ausnahmefehler in Zyklus...
0, 1, 2
1
3
2
...
...
n
n‑1
Einmalige Zeitüberschreitung:
Ausnahmefehler, wenn die Zykluszeit des aktuellen Zyklus länger als
"Zeit × Empfindlichkeit" ist.
Beispiel:
Zeit="t#10ms", Empfindlichkeit="5"
⇒ Ausnahmefehler, sobald die Task (einmalig) länger als 50 ms läuft.
Beachten Sie, dass ein Watchdog mit Hilfe der Bibliotheksfunktionen
"CmpIecTask.library" für bestimmte SPS-Zyklen abgeschaltet werden kann;
das ist für Zyklen nützlich, die aufgrund von Initialisierungen mehr Zeit bean‐
spruchen können.
Um einen Watchdog ab‑/einschalten zu können, gehen Sie wie folgt vor:
1.
Deklarieren Sie eine geeignete Variable für das Taskhandle (vom Typ
RTS_IEC_HANDLE):
Programm:
hIecTask : RTS_IEC_HANDLE;
2.
Nutzen Sie die Schnittstellenfunktionen, um einen Watchdog abzuschal‐
ten (und anschließend wieder zu einzuschalten):
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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