Gerätesteuerung; Allgemeines; Führungskommunikation; Achssteuerung - Bosch Rexroth HydraulicDrive Anwendungsbeschreibung

36/169 Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
Hochlauf-Modus
4.3 Gerätesteuerung
4.3.1

Allgemeines

4.3.2 Führungskommunikation
4.3.3

Achssteuerung

MDT "MDT" ist die Abkürzung für Master-Daten-Telegramm. Das Master-Daten-
Telegramm wird über den Echtzeitdatenkanal vom Master zum Slave gesen‐
det.
PAE "PAE" ist die Abkürzung für "Prozessabbild der Eingänge". Im Taskzyklus
werden vor dem Aufruf des Programmcodes die Schaltzustände an den Ein‐
gängen gelesen und im PAE gespeichert. Mit diesen Informationen wird an‐
schließend das Steuerungsprogramm versorgt und abgearbeitet.
PAA "PAA" ist die Abkürzung für "Prozessabbild der Ausgänge". Die Zustände im
PAA werden am Taskende nach der Abarbeitung des Programmcodes an die
physikalischen Ausgänge übertragen.
Bei Antrieben mit sercos interface als Führungskommunikation kann über
den Hochlauf-Modus die Verbindung zwischen Kommunikationsphase und
Gerätezustand entkoppelt werden. Bei Antrieben ohne Führungskommunika‐
tionsschnittstelle oder bei Antrieben mit einer von sercos interface verschie‐
denen Führungskommunikationsschnittstelle definiert der Hochlauf-Modus,
welchen Gerätezustand der Antrieb nach dem Booten erreicht (Betriebs- oder
Parametriermodus).
Über die Gerätesteuerung wird definiert, wie die grundlegenden Betriebszu‐
stände der elementaren Systemblöcke zusammenwirken.
Über die Führungskommunikation (sercos Slave interface bzw. Feldbus-
Slave-Interface) kann der Antrieb (hier mit eingebetteter MLD) an eine Leit‐
steuerung angekoppelt sein. Die busspezifische Zustandsmaschine steuert
die Initialisierung des Kommunikationssystems (bis zur Etablierung des zykli‐
schen Datenaustauschs; Beispiel: sercos Kommunikationsphasen 0..4). Die
Steuerung dieser Zustandsmaschine erfolgt durch den Busmaster bzw. den
Zustand des Busses selbst.
Eine busfähige Führungskommunikationsschnittstelle ist optional.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung: "Kommunikationsphasen der
Führungskommunikation"
Die Achssteuerung bildet den elementaren Verwaltungsrahmen für alle im
Antrieb vorhandenen Funktionen, wie Achse oder integrierte SPS. Sie verfügt
über die Zustände Initialisierung, Parametriermodus und Betriebsmodus.
Die Zustandsmaschine der Achssteuerung ist bei Führungskommunikation
sercos an diese gekoppelt, d. h. die Initialisierung des sercos-Rings (Um‐
schaltung bis Kommunikationsphase 4) führt automatisch zur Umschaltung
der Achssteuerung in den Betriebsmodus [siehe (A) in
auf Seite 35]. Über den Hochlauf-Modus besteht bei sercos III interface die
Möglichkeit, die Kopplung zwischen Kommunikationsphase und Geräte-Zu‐
standsmaschine aufzuheben.
Bei nicht vorhandener Führungskommunikation bzw. allen Führungskommu‐
nikations-Schnittstellen außer sercos III, kann die Achse unabhängig vom
Bussystem gesteuert werden. Über den Hochlauf-Modus kann definiert wer‐
den, bis in welchen Gerätezustand (Betriebs- oder Parametriermodus) die
Achse nach dem Booten hochläuft. Dies ist mittels der Kommandos
"S‑0‑0420, C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren" und "S‑0‑0422,
C0400 Kommando Parametrierebene aktivieren" auch bei sercos möglich.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Kap. 4.1 "Übersicht"