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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Startwerte
Sichere Werte in "STOP"
Sichere Werte bei Verbindungsun‐
terbrechung
Verarbeitung digitaler Werte
Multitasking
Zyklische Achsdaten "AxisData"
Merkmale
Aktivierung der "AxisData"
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
te bei Verwendung von mehreren Tasks unterschiedlicher Priorität beachtet
werden.
Die selben Ausgänge sollten nicht in mehreren Tasks beschrie‐
ben werden!
Bei den Startwerten hängt es von der Deklaration der Variablen ab, welchen
Wert sie haben:
●
Ohne Vorinitialisierung sind alle Variablen auf "0" gesetzt
●
Mit Vorinitialisierung werden alle Variablen mit dem entsprechenden Ini‐
tialisierungswert vorbesetzt. Beispiel: "MyOutput AT %QX2.4 : BOOL :=
TRUE;"
Im Zustand "STOP", "RESET" oder gegebenenfalls "Watchdog" sind alle
Ausgänge auf "0", die Ausgangsvariablen im Prozessabbild der Ausgänge
bleiben unverändert.
●
Bei einer Unterbrechung der Verbindung zur Leitsteuerung werden die
zugeordneten Eingänge auf Null gesetzt.
●
Bei einer Unterbrechung der Verbindung zu den Slaveachsen werden
die zugeordneten Eingänge auf Null gesetzt.
●
Bei einer Unterbrechung der Verbindung zu den sercos III-E/A-Geräten
werden die zugeordneten Eingänge auf Null gesetzt.
Bei der Verarbeitung digitaler Werte besteht auch die Möglichkeit, einzelne
Bits statt ganzer boolschen Variablen zu verwenden; bezüglich der Verarbei‐
tungsgeschwindigkeit sind solche Bitzugriffe ungünstig.
Die bitweise Verarbeitung ist mit allen digitalen Ein-/Ausgängen möglich.
Wenn auf Bits zugegriffen wird, die einem Byte angehören, kann trotz präe‐
mptivem Multitasking sicher auf einzelne Bits zugegriffen werden (read – mo‐
dify ‑ write).
Das Setzen bzw. Löschen von Bits durch die SPS kann nicht un‐
terbrochen werden und ist somit "tasksicher"! Dies gilt jedoch
nicht bei externen Zugriffen (z. B. über das Programmiersystem)!
Kurzbeschreibung
Für den zyklischen Zugriff auf die lokale Achse stehen vordefinierte Achsda‐
tenstrukturen ("AxisData") mit einigen Soll- und Istwerten zur Verfügung.
●
Bei "AxisData" handelt es sich um eine IEC 61131-Datenstrukturdefiniti‐
on, welche einige wichtige Istwerte der Achse enthält. Weiter sind noch
konfigurierbare Ist- und Sollwerte enthalten, mit denen der Anwender ei‐
gene zyklische Daten lesen und ggf. schreiben kann. Dies ermöglicht
somit einen einfachen Zugriff auf die wichtigsten Achsdaten.
●
Die Deklaration der Struktur von "AxisData" ist bereits in der Bibliothek
"MY_Base.library" als ein Feld "Array of Struct" über alle vorhandenen
Achsen vorgenommen. AxisData : ARRAY[1..1] OF MX_AXIS-
DATA.
Die Bearbeitung der Achsdatenstruktur "AxisData" ist optional und muss da‐
her aktiviert werden. Durch die SPS-Konfiguration P‑0‑1367, Bit6=1 wird die
Achsdatenstruktur "AxisData" aktiviert; defaultmäßig ist die Achsdatenstruk‐
tur "AxisData" nicht aktiv.
Bosch Rexroth AG
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