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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
4.4.4
Achsadressierung
Allgemeines
Grafikname
DK000242
Abb. 4-7:
Instanzierung von Bausteinen (selbe Instanz)
Nachfolgende Grafik zeigt die Instanzierung unterschiedlicher Instanzen. Je‐
de Instanz hat somit einen eigenen Status, der über die Ausgänge "InVeloci‐
ty" etc. sichtbar ist.
Grafikname
DK000243
Abb. 4-8:
Instanzierung von Bausteinen (unterschiedliche Instanzen)
Die Funktionsbausteine zur Motionkommandierung sowie zum Parameterzu‐
griff und der Diagnosebildung sind zum Großteil achsbezogene Funktionen.
Die Zielachse muss somit dem Baustein als Information übergeben werden.
PLCopen hat dazu einen Ein-/Ausgang mit dem Namen Axis (Datentyp
"AXIS_REF") definiert. Neben Bausteinen zum diskreten Positionieren und
Endlos-Verfahren existieren Motion-Bausteine, die einen Synchronlauf
(Gleichlauf, Kurvensteuerung, Bewegungsprofil) einer Slaveachse auf eine
Masterachse bewirken. Neben der Slaveachse, die in diesem Fall die Ziel‐
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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