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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Bit
dwDriveExtStatus_i
10-0
nicht verwendet
11
Motion-Kommandierung ist unterbrochen
["Axis_Interrupted"]
12
Antrieb folgt der Sollwertvorgabe durch die MLD
["Axis_FollowingCommand"]
13
Steuerteil betriebsbereit ["Axis_Inbb"]
14
Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit ["Axis_InAb"]
15
Antrieb momentenbehaftet ["Axis_Power"]
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Die folgende Tabelle zeigt die vorhandenen Bits.
*1)
Tab. 5-4:
Aufbau des "dwDriveExtStatus_i"
*1) Bitzugriff "Axis_Interrupted"
Die Firmware stellt übergeordnete Antriebsfunktionen zur Verfügung, welche
eine Motion-Kommandierung durch eine übergeordnete SPS unterbrechen
können, aber die Kommandierung in der Regel nicht abbrechen.
Der Bitzugriff "Axis_Interrupted" soll helfen, Unterbrechungen von Motion–
Kommandierungen leicht zu erkennen, um anschließend die gewünschte Re‐
aktion durchführen zu können. Die Funktionsbausteine "MC_Stop" und
"MB_Stop" sind davon nicht betroffen.
Beispiel:
Beispiele für übergeordnete Antriebsfunktionen
●
Schnellhalt Messtaster
●
SBH (Sicherer Betriebshalt)
●
–
E8029 Lagegrenzwert positiv überschritten
–
E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten
–
E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt
–
E8044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt
●
Antriebsgeführtes Positionieren
●
E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs
●
Antriebssteuerkommandos
●
...
Erkennt der aktive Motion–Funktionsbaustein (DiscreteMotion, Continuous‐
Motion bzw. SynchronizedMotion) auf dem Zielsystem MLD, dass die Motion-
Kommandierung durch eine übergeordnete Antriebsfunktion unterbrochen
wurde, bricht der Funktionsbaustein seine Abarbeitung mit "Command‐
Aborted"=TRUE ab.
●
Nach Beendigung der übergeordneten Antriebsfunktion bleibt der
Motion-Funktionsbaustein im Zustand "CommandAborted"
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
-
P‑0‑1806.x.2 (Bit 15 = 1 & Bit 14 = 1 & Bit 13 = 0 &
Bit 3 = 0) und P‑0‑1806.x.3 (Bit 13 = 1)
P‑0‑166x: permanente Kontrolle, Bit 3 (Status der ex‐
ternen Sollwertvorgabe)
temporäre Kontrolle (nur lokale Achse); Bit 6 von
P‑0‑0115 (Status der internen Sollwertvorgabe)
P‑0‑1806.x.2: Bit 15 | Bit 14: Steuerteil betriebsbereit
P‑0‑1806.x.2: Bit 15=1: Steuer- und Leistungsteil be‐
triebsbereit
P‑0‑1806.x.2: Bit 15 = 1 und Bit 14 = 1: Antrieb mo‐
mentenbehaftet
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