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Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Verfügbare Geräte-Ein-/Ausgänge
Gemeinsam benutzte Ein‑/
Ausgangsvariablen
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
PAE:
Prozessabbild-Eingabe
PAA:
Prozessabbild-Ausgabe
Abb. 5-3:
Beispiel für die Verwendung der Geräte-Ein- und Ausgänge
Beim HydraulicDrive stehen abhängig von der Ausprägung eine unterschied‐
liche Anzahl von analoge und digitale Ein- und Ausgängen zur Verfügung.
Die SPS kann mit der Prozessabbild-Eingabe (PAE) und der Prozessabbild-
Ausgabe (PAA) auf die analogen und digitalen Ein-/ Ausgänge des Antriebs
zugreifen. Hierfür sind die Ein- und Ausgänge entsprechend zu konfigurieren.
Siehe Firmware-Funktionsbeschreibung "Digitale Ein-/Ausgänge", "Analoge
Eingänge" und "Analoge Ausgänge"
Bei Zugriffen über die MLD werden die physikalischen Ein- und
Ausgänge über die Verknüpfungslogik des Antriebs mit den Pro‐
zessabbildern (PAE und PAA) verbunden.
Für die Ein- und Ausgänge existiert jeweils ein Prozessabbild (PAE und
PAA). Dies wirkt sich bei gemeinsam benutzten Variablen in Form von sich
unterbrechenden Tasks aus.
Auswirkung bei Multitasking "read – modify – write".
Wird ein Eingang in einer Task benutzt und diese dann durch eine höherprio‐
re Task unterbrochen, die denselben Eingang nutzt, so wird das Prozessab‐
bild an dieser Stelle für die hochpriore Task aktualisiert. Damit liest die dann
wieder weiterlaufende niederpriore Task den eventuell neuen Wert. Dies soll‐
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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