Inhaltsverzeichnis
Werbung
82/169
Bosch Rexroth AG
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
FKM-synchrone Motiontask
Keine FKM-synchrone-Motiontask
Keine Motiontask
Zugriff auf Elemente in "AxisData"
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Gültigkeit und Konsistenz der Daten der Achsdatenstruktur "AxisData"
Die Daten (Soll- und Istwerte) liegen jeweils zentral in einem globalen Array.
Bei Verwendung einer FKM-synchronen Motiontask (siehe dazu Kapitel
"Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD",
Seite 48
) wird die Achsdatenstruktur "AxisData" synchron zum NC–Takt und
somit synchron zur FKM-synchronen Motiontask verarbeitet; d. h. die Istwerte
werden aktualisiert, nachdem die Istwerte für das Antriebstelegramm (AT)
gelatched wurden. Somit stehen die Istwerte zum Motiontask-Beginn zur Ver‐
fügung.
Die Sollwerte der Achsdatenstruktur "AxisData" werden nach Taskende di‐
rekt vor der Masterdatentelegramm-Auswertung geschrieben; d. h. die Soll‐
werte aus der Achsdatenstruktur "AxisData" werden zum gleichen Zeitpunkt
gültig wie die Sollwerte aus dem MDT vom evtl. übergeordneten synchron‐
isierfähigen sercos-Master. Ist der Antrieb mit einer anderen Führungskom‐
munikationen als sercos verbunden, dann synchronisiert sich der Antrieb
selbst im NC–Zyklusintervall. Dabei wird die NC–Zykluszeit über den Para‐
meter S‑0‑0001 festgelegt. An der Bildung der Achsdatenstruktur ändert sich
dadurch nichts. Innerhalb der FKM-synchronen-Motiontask stehen somit kon‐
sistente Daten aus der Achsdatenstruktur "AxisData" zur Verfügung.
Wird noch in weiteren Tasks auf die Achsdatenstruktur zugegriffen, sollten
‑ wenn möglich ‑ am Taskanfang die Ist- und Sollwerte gelesen bzw. ge‐
schrieben werden. Eine Konsistenz der Daten der "AxisData"–Struktur kann
hier nicht gewährleistet werden.
Wird keine FKM-synchrone-Motiontask verwendet, wird die Achsdatenstruk‐
tur "AxisData" am Anfang und am Ende einer SPS–Zeitscheibe (siehe dazu
Kapitel "Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD",
tem" auf Seite 48
) verarbeitet; d. h. die Istwerte werden direkt vor Beginn ei‐
ner neuen Zeitscheibe aktualisiert und die Sollwerte werden direkt nach dem
Ende der SPS–Zeitscheibe geschrieben. Konsistente Datenzugriffe über die
Achsdatenstruktur "AxisData" können nur erreicht werden, wenn die "AxisDa‐
ta"–Struktur in einer zyklischen Task mit der kleinsten Periodendauer ver‐
wendet wird, in allen anderen Fällen nicht.
Wird keine Motiontask verwendet, kann ein konsistenter Datenzugriff auf die
Achsdatenstruktur "AxisData" nicht gewährleistet werden. Hier empfiehlt es
sich, am Taskanfang die Ist- und Sollwerte zu lesen bzw. zu schreiben.
Eine Konsistenz der einzelnen Strukturelemente wird durch die
Hardwarearchitektur erreicht (max. 32 Bit).
Hier werden einige Codebeispiele für den Zugriff auf die Elemente von "Axis‐
Data" gezeigt.
Deklaration in der "MY_Base.library":
Programm:
AxisData : ARRAY[1..1] OF
MX_AXISDATA;
Beispiele für die Verwendung im SPS-Programm:
Programm:
bMyStandstill :=
AxisData[1].Axis_Standstill;
AxisData[Axis1.AxisNo].dwUserCmdDataA_q.REAL :=
rMyValue;
rTorque :=
AxisData[Axis1.AxisNo].rActualTorqueForce_i;
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Kap. 4.5 "Tasksystem" auf
Kap. 4.5 "Tasksys‐
Werbung
Inhaltsverzeichnis
