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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Bibliotheken
Einstellungen
Wichtung
Sonstige Einstellungen
Benutzte Betriebsarten
Verarbeitung in IndraMotion MLD-
Allgemeine Verwendung
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
Die Bibliothek "MX_PLCopen" enthält Bausteine zur Bewegungssteuerung,
wie z. B. "MC_MoveAbsolute" oder "MC_Stop", sowie Bausteine zur Achs‐
kontrolle, wie z. B. "MC_Power" und "MC_Reset", um die Achse in Regelung
zu bringen oder einen Fehler zu löschen.
Nach der Aktivierung der permanenten Kontrolle bei der lokalen Achse wer‐
den die notwendigen Betriebsarten der Achsen automatisch parametriert. Da‐
mit wird die Betriebsartenauswahl automatisch vorgenommen. Es ist im Nor‐
malfall nicht notwendig, weitere Einstellungen vorzunehmen.
Bei der Inbetriebnahme muss die Wichtung der Achsen in den entsprechen‐
den Dialogen der Inbetriebnahmesoftware IndraWorks vorgenommen wer‐
den. An den Motion-Funktionsbausteinen werden dann die Vorgaben über
die Bausteineingänge als physikalische Werte angegeben.
Sonstige Einstellungen, wie z. B. Wichtungen, können nicht an den Funkti‐
onsbausteinen programmiert werden, sondern müssen in der Inbetriebnah‐
mesoftware IndraWorks eingestellt werden. Sollen solche Werte verändert
werden, können sie über den Parameterkanal (z. B. "MB_WriteParameter")
auch zur Laufzeit eingestellt werden.
Interne Umsetzung des Motionkanals
Die nachfolgenden Informationen über die interne Umsetzung des
Motionkanals sind für die Benutzung der Bausteine im Allgemei‐
nen nicht erforderlich. Sie liefern vielmehr Zusatzinformationen,
wie die Bausteine den Antrieb mit seinen Betriebsarten und Para‐
metern nutzen.
Mit diesen Informationen lassen sich die Vorgaben der Motion-
Funktionsbausteine antriebsseitig diagnostizieren.
Folgende Betriebsarten werden bei der Aktivierung des Motionkanals einge‐
stellt:
Betriebsart
Hauptbetriebsart
1. Nebenbetriebsart
2. Nebenbetriebsart
3. Nebenbetriebsart
4. Nebenbetriebsart
4. Nebenbetriebsart
Tab. 5-7:
Betriebsarten für die "Motion Control"-Kommandoschnittstelle
Die Nebenbetriebsarten 2 und 4 werden vom HydraulicDrive nicht
verwendet. Hier wird von der SPS "Ventildirektsteuerung" einge‐
tragen. Der Baustein MB_ValveControl verwendet die 5. Neben‐
betriebsart.
Bei IndraMotion MLD-S werden die Vorgabeparameter für die Betriebsarten
S
vom SPS-Motion-System direkt geschrieben. Die betroffenen Parameter sind
in der Bibliotheksbeschreibung bei den Bausteinen aufgelistet. Beim Aktivie‐
ren eines Motion-Kommandos wird die zugehörige Betriebsart angewählt und
alle zugehörigen Vorgabeparameter werden synchron an den Antrieb über‐
geben.
Bei der Verwendung des Motionkanals ist Folgendes zu beachten:
Bosch Rexroth AG
Einstellung
Geschwindigkeitsregelung
Momentenregelung
Ventildirektsteuerung (reserviert)
Antriebsgeführtes Positionieren
Ventildirektsteuerung (reserviert)
Ventildirektsteuerung
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