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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
4.5
Tasksystem
4.5.1
Begriffserklärungen
4.5.2
Kurzbeschreibung
Unterstützte Tasktypen
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
satz zu persistenten Variablen - bei einem erneuten Programm-Download
neu initialisiert.
Beim HydraulicDrive stehen 472 Byte Speicher für Retain-Variablen und per‐
sistente Variablen zur Verfügung.
Die Retaindaten lassen sich am Block über P‑0‑1359 auslesen oder be‐
schreiben. Die Listenlänge (MaxLen) des P‑0‑1359 ist 126 Elemente à
4 Byte).
Beim Booten wird der Retainspeicher in das RAM übertragen. Beim Hydrau‐
licDrive werden die Retain-Daten alle 30 Sekunden zyklisch in den Retain‐
speicher kopiert und damit gesichert.
Die Kommandos "saveretain" und "restoreretain" des PLC Brow‐
sers sichern und restaurieren ebenfalls (jedoch ohne Prüfungen
und bei laufender SPS). (Nur aus Kompatibilität zu anderen 3S-
Implementierungen. Dieses Vorgehen wird nicht empfohlen.)
●
Task: Eine Task ist ein in sich geschlossener, elementarer Steuerfluss
innerhalb eines Prozesses. Jede Task besitzt Ihren eigenen Zustand mit
Programmzähler, Stapelspeicher usw.
●
Multitasking (Mehrprozessbetrieb): Multitasking bezeichnet die Fähig‐
keit, mehrere Aufgaben (Tasks) nebenläufig auszuführen. Dabei werden
die verschiedenen Prozesse in so kurzen Abständen immer abwech‐
selnd aktiviert, dass der Eindruck der Gleichzeitigkeit entsteht.
●
Scheduler: Ein Scheduler (Planer) ist ein wichtiges Element eines Multi‐
tasking-Betriebssystems. Er bestimmt nach einer vorgegebenen Strate‐
gie die Reihenfolge, in der Tasks, die bereit sind, abgearbeitet werden.
Als Scheduling bezeichnet man entsprechende Strategien bzw. Verfah‐
ren, mit denen die Abarbeitungsreihenfolge der Task realisiert wird.
Rexroth IndraMotion MLD unterstützt bis zu vier IEC61131–Anwendertasks
der folgende Tasktypen:
●
Periodische Task ("zyklisch" ab 1 ms)
●
Freilaufende Task
●
Ereignisgesteuerte Task (Event–Task) (Triggerung ab 1 ms-Raster)
●
Extern ereignisgesteuerte Task (externe Event–Task); ein Systemevent
wird für diesen Tasktyp bereitgestellt:
–
Event "FKM_SYNCHRONIZED_TASK": FKM–synchrone Motion‐
task
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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