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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
achse dieser Motionbausteine darstellt, wird die Masterachse als weitere
Achsreferenz an den Baustein übergeben.
Beim HydraulicDrive sind aktuell nur Einachsanwendungen mög‐
lich. Mehrachsanwendungen mit Master-Slave-Funktionalität sind
für zukünftige Versionen angedacht.
Abb. 4-9:
Beispiele für die Achsreferenz an achsbezogenen Funktionsbaustei‐
nen
Nach PLCopen sind zu diesem Zweck Variablen des Struktur-Datentyps
"AXIS_REF" als "VAR_IN_OUT" zu verwenden, der bei allen Bosch-Rexroth-
Systemen aus den beiden Elementen "Steuerungsnummer" und "Achsnum‐
mer" besteht. Als Steuerungsnummer ist ausschließlich die Konstante LO‐
CAL_CNTRL := 0 verwendbar. Als Achsnummern sind in der Bibliothek
"RIL_CommonTypes.lib" entsprechende Konstanten für reale Achsen, virtuel‐
le Masterachsen und reale Masterachsen definiert.
Zur Erhöhung der Anwenderfreundlichkeit sind im MLD‑System bereits Va‐
riablen des Typs "AXIS_REF" für alle MLD‑relevanten Achsen definiert, die
direkt im Anwenderprogramm verwendet werden können.
Variablen-
AXIS_REF
Name
Struktur-Elemente
Axis1
CntrlNo := LOCAL_CNTRL
AxisNo := AXIS_1
Tab. 4-2:
Variablen des Typs "AXIS_REF" für alle MLD‑relevanten Achsen und
den prinzipiellen Eigenschaften
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Bedeutung
AxisData
vorhanden
Lokale reale Achse der
MLD‑S
X
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