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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Mehrprogrammtechnik
7.5.3
Programmiersprachen
Übersicht
Empfohlene Basis-Programmiersprachen
Logik-Verarbeitung
Motion Control
Generell sollte man so wenige Tasks wie möglich und so viele wie der Aufga‐
be angemessen einsetzen. Damit bleiben SPS-Projekte übersichtlich und
einfach testbar.
Jeder Task muss ein Haupt-Programm zugeordnet werden. Dieses Pro‐
gramm kann bedarfsweise weitere Bausteine (Programme und Funktions‐
bausteine) enthalten (Mehrprogrammtechnik). Dies bietet eine hohe Flexibili‐
tät in Bezug auf Aufruf und Steuerung der weiteren Bausteine. Außerdem ist
damit die Reihenfolge innerhalb des jeweiligen Haupt-Programms eindeutig.
Es ist möglich, jeder Task mehrere Programmen zuzuweisen; die
Abarbeitung der Programme entspricht der zugewiesenen Rei‐
henfolge. Eine weitere Steuerung dieser Programme ist jedoch
dann nur innerhalb der Programme selbst möglich, daher wird
diese Variante nicht favorisiert.
Über die Namensgebung der Bausteine kann die Reihenfolge der Darstel‐
lung im Projektexplorer beeinflusst werden. Es ist vorteilhaft, die Hauptpro‐
gramme an den Anfang zu stellen, z. B. "_prMain_<Maschinennummer>".
Die Anordnung der Bausteine kann innerhalb des Projektexploreres über wei‐
tere Unterordner strukturiert werden. Damit lässt sich eine funktionale Grup‐
pierung vornehmen, die das gesamte Projekt übersichtlicher macht.
Das "Abtauchen" in die Programme/Funktionsbausteine kann
über den Projektexplorer oder im Programmeditor über <Enter>
erfolgen. Allein die Aufrufstelle bestimmt den Ort in der zeitlichen
Abarbeitung. Ggf. sollte die Baustein-Bezeichnung so erfolgen,
dass die Reihenfolge auch im Kontextmenü "Öffnen" ersichtlich
ist.
Insgesamt stehen in IndraLogic die folgenden Programmiersprachen zur Ver‐
fügung:
●
Anweisungsliste (AWL)
●
Strukturierter Text (ST)
●
Kontaktplan (KOP)
●
Funktionsplan (FUP)
●
Freigrafischer Funktionsplan (CFC)
●
Ablaufsprache (AS)
Welche Basis-Programmiersprache verwendet werden sollte, ist von dem An‐
wendungsfall abhängig.
Als Basis-Programmiersprache sollte der Kontaktplan (KOP) eingesetzt wer‐
den. Dies betrifft insbesondere die Basislogik, die von dem Maschinenein‐
richter in Betrieb genommen und vom Betreiber der Anlagen gewartet und
ggf. programmiert wird (insb. E/A-Handling der Maschinenperipherie).
Welche Programmiersprache für die Verwendung von "Motion Control"-Funk‐
tionen eingesetzt wird, richtet sich nach den Festlegungen des Betreibers ei‐
ner Anlage.
Bosch Rexroth AG
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Programmierhinweise
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