Inhaltsverzeichnis
Werbung
136/169
Bosch Rexroth AG
Programmierhinweise
Bootvorgang
C0200 Umschaltvorbereitung Pha‐
se 3 nach 4
7.4.3
Anwendungs- und Programmierhinweise
Konfiguration des Startverhaltens
Konfiguration der Gerätekontrolle
Wann läuft die SPS?
7.5
Richtlinien für die Programmierung mit IndraLogic
7.5.1
Übersicht
7.5.2
Strukturierung von SPS-Projekten
Taskverwaltung
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Kommt es zu einem Fehler bei den Umschaltvorbereitungen, so wird dies mit
einer Diagnose nach dem Muster C01xx bzw. C02xx gemeldet.
Beim Booten wird
●
das SPS-Betriebssystem initialisiert
●
ggf. ein Bootprojekt geladen (wenn vorhanden)
●
ggf. das Bootprojekt gestartet (wenn nicht über "P‑0‑1367, SPS Konfi‐
guration" verhindert)
Im Umschaltkommando von Kommunikationsphase 3 nach Kommunikations‐
phase 4 (vergleiche "C0200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4") werden
die folgenden Schritte durchlaufen:
●
Wenn ein vorhandenes Bootprojekt nicht gestartet wurde, wird es jetzt
gestartet.
●
Die Systemkontrolle, d. h. der Zugriff auf die Gerätesteuerung des An‐
triebs, wird gestartet.
Nachfolgend werden einige Hinweise bzgl. der Konfiguration (Parametrie‐
rung) und Handhabung der MLD bei der Programmerstellung und Anwen‐
dung gegeben.
Die Konfiguration des Startverhaltens (Booten) erfolgt über die Parametrie‐
rung von "P‑0‑1367, SPS Konfiguration" (Bit 0 und 1).
Über Bit 4 von "P‑0‑1367, SPS Konfiguration" wird die Kontrolle über den An‐
trieb, d. h. der Zugriff auf die interne Gerätesteuerung, konfiguriert.
Die SPS läuft beim Booten nach dem Freischalten der Systemtasks ‑ also
auch in Phase 2 ‑ los. Beim Schalten zwischen Phase 2 und 4 läuft sie durch.
Ziel dieses Kapitels ist die Vermittlung von Grundlagen für den Aufbau und
die Programmierung von SPS-Projekten mit IndraLogic für das Zielsystem
"Rexroth IndraMotion MLD".
Es werden Vorschläge und Empfehlungen für die SPS-Programmierung in
Form von Basis-Richtlinien gegeben. Diese sollen den einheitlichen Einsatz
von Softwarestrukturen ermöglichen.
Grundsätzliche Kenntnisse zum IndraLogic SPS-Programmiersystem werden
vorausgesetzt (siehe Dokumentation "IndraLogic 2G Programmieranleitung").
Wünschenswert ist die vollständige Anwendung der Richtlinien.
Ist dies nicht realisierbar, sollte eine nahe an den Richtlinien
orientierte Umsetzung angestrebt werden.
Grundsätzlich muss beim HydraulicDrive in einem SPS-Projekt mindestens
eine Taskkonfiguration mit mindestens einer Task angelegt werden, damit
das SPS-Projekt auf den HydraulicDrive fehlerfrei geladen werden kann.
Die Taskkonfiguration bietet durch preemptive zeitgesteuerte und eventge‐
steuerte sowie eine permanente "freilaufende" Task immer eine optimal auf
die Aufgabe abgestimmte Lösung.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Werbung
Inhaltsverzeichnis
