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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
Messung der Leerlaufzeit
(P‑0‑1364)
Erweiterte Laufzeitmessung
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Abb. 4-11:
Beispiel einer Multitasking-SPS-Applikation
Im oben gezeigten Beispiel werden die Laufzeiten dreier Tasks mit 1 ms,
10 ms und 50 ms Zykluszeit dargestellt. Die 1 ms-Task hatte eine maximale
Laufzeit von 1 ms. Bei einem Watchdog von z. B. 2 ms hat sie eine Reserve
von >= 50 %. Es ist hier nicht genau ersichtlich, welche Auslastung die 1 ms-
Task hat.
Bei der 10 ms-Task liegt die Auslastung bei maximal 2 ms. Bei einem Watch‐
dog von z. B. 10 ms hat man eine Reserve von ca. 80 %.
Bei der 50 ms-Task liegt die Auslastung bei maximal 27 ms. Bei einem
Watchdog von z. B. 50 ms hat man eine Reserve von ca. 45 %.
Über die SPS-Funktion "MX_fGetFreeTicks" oder über den Parameter
P‑0‑1364 kann die SPS-Leerlaufzeit ausgelesen werden. Die SPS-Leerlauf‐
zeit zeigt die im SPS-Zeitschlitz noch unverbrauchte Rechenzeit an.
In einer typischen Konstellation von schnellen und langsameren zeitgesteuer‐
ten Tasks (ohne freilaufende Task) bringt eine zyklische Anzeige der Leer‐
laufzeit (z. B. mit dem Oszilloskop) einen groben Überblick über die Auslas‐
tung aller Tasks.
Bei Bedarf kann die Laufzeit der SPS-Tasks zusätzlich genauer gemessen
werden. Dies ist besonders bei schnellen Tasks von Interesse (im Bereich
von einer bis wenigen Millisekunden), welche immer in ihrer Periodendauer
abgearbeitet sein müssen.
Bei der Messung wird das Zeitschlitzverfahren berücksichtigt. Die Laufzeit
der Task wird mit der für sie maximal möglichen Laufzeit (gemäß Perioden‐
dauer) in Relation gesetzt. Damit erhält man für jede Task ihre Auslastung in
Prozent geliefert. Wenn die Rechenzeit einer hochprioren Task steigt, ver‐
größert sich neben ihrer Auslastung auch die Auslastung der niederprioren
Tasks, da ihre verfügbare Rechenzeit sinkt. Nicht betrachtet werden Inter‐
rupts, wie Ventilregler oder Geschwindigkeitsregler.
Die Messung erfolgt nicht immer, sondern kann durch Verwendung des ent‐
sprechenden Funktionsbausteins "MX_IECTaskGetLoad" aus der Bibliothek
"MX_PLCopen" im SPS-Projekt gesteuert werden. Der Baustein liefert die
Werte der angegebenen Task. Man kann den Baustein prinzipiell in jeder be‐
liebigen Task aufrufen. (Sinnvoll ist der Aufruf in einer niederprioren Task, es
sei denn, man möchte jeden Zyklus beobachten.) Die Aktivierung der Mes‐
sungen erfolgt also nach dem Laden eines Projekts, welches den Baustein
enthält. Lädt man ein anderes Projekt, welches den Baustein nicht enthält, so
wird die Funktion wieder deaktiviert.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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