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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Parameter und Diagnosen zur Achskommandierung
Arbeiten mit Retain-Variablen
●
"MX_SetControl": Steuerung der temporären Kontrolle über die lokale
Achse bei Kontrolle der lokalen Achse über die Führungskommunikation
●
"MX_SetOpMode": Direkte Aktivierung einer sercos-Betriebsart
●
"MC_Power"", "MB_PresetMode": Aktivierung der Achsreglerfreigabe
und evtl. Vorwahl der Betriebsart
●
"MC_Stop", "MB_Stop": Anhalten des Antriebs
●
"MX_Command"/"MB_Command": Aktivierung eines Antriebskomman‐
dos
●
"MC_Home": Aktivierung "Antriebsgeführtes Referenzieren"
●
"MC_MoveVelocity": Betriebsart "Geschwindigkeitsvorgabe"
●
"MC_MoveAbsolute"/"MX_MoveAbsolute",
"MC_MoveRelative"/"MX_MoveRelative",
"MC_MoveAdditive"/"MX_MoveAdditive": Betriebsart "Positionieren"
●
"MC_Jog": Betriebsart "Positionieren (Tippen +/-)"
●
P‑0‑1367, "SPS Konfiguration", Bit 4: Aktivierung "permanente Kontrol‐
le" der MLD auf die lokale Achse
●
Parameter der verwendeten Betriebsarten "Geschwindigkeitsregelung",
"Drehmoment-/Kraftregelung", "Antriebsgeführtes Positionieren" und
"Ventildirektsteuerung"
●
Parameter der "internen Betriebsarten" bei temporärer Kontrolle für den
Betriebsmodus als intelligente Servoachse:
–
P‑0‑1450, SPS/Einrichtbetrieb Positionier-Sollwert
–
P‑0‑1451, SPS/Einrichtbetrieb Positionier-Geschwindigkeit
–
P‑0‑1452, SPS/Einrichtbetrieb Positionier-Beschleunigung
–
P‑0‑1453, SPS/Einrichtbetrieb Positionier-Verzögerung
–
P‑0‑1454, SPS/Einrichtbetrieb Positioniersollwert-Übernahme
–
P‑0‑1455, SPS/Einrichtbetrieb Positioniersollwert-Quittung
–
P‑0‑1460, SPS/Einrichtbetrieb Geschwindigkeits-Sollwert
–
P‑0‑1461, SPS/Einrichtbetrieb Steigung Rampe
–
P‑0‑1463, SPS/Einrichtbetrieb Verzögerungs-Rampe
–
P‑0‑1465, SPS/Einrichtbetrieb Drehmoment-/Kraft-Sollwert
–
P‑0‑1466, SPS Drehmoment-/Kraft-Rampe
–
P‑0‑1467, SPS/Einrichtbetrieb Drehmoment-/Kraft-Rampenzeit
–
P‑0‑1468, SPS/Einrichtbetrieb Ventil-Sollwert
–
P‑0‑1469, SPS/Einrichtbetrieb Ventil Rampenzeit
Retain-Variablen werden mit dem Schlüsselwort "RETAIN" gekennzeichnet.
Diese Variablen behalten ihren Wert nach unkontrolliertem Beenden wie
auch nach normalem Aus- und Einschalten der Steuerung (entsprechend
Kommando "Online" "Reset"). Bei erneutem Start des Programms wird mit
den gespeicherten Werten weitergearbeitet. Ein Anwendungsbeispiel ist ein
Stückzähler in einer Fertigungsanlage, der nach einem Stromausfall weiter‐
zählen soll. Alle anderen Variablen werden in diesem Fall neu initialisiert, ent‐
weder mit ihren initialisierten Werten oder mit den Standardinitialisierungen.
Retain-Variablen werden bei "Reset Kalt", "Reset Ursprung" und - im Gegen‐
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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