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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
ErrorID
NONE
INPUT_INVALID
INPUT_RANGE
RESOURCE
CALCULATION
COMMUNICATION
STATE_MACHINE
ACCESS
OTHER
SYSTEM
"ErrorIdent"
Element
Elementdatentyp
Table
ERROR_TABLE
Additional1
DWORD
Additional2
DWORD
Anwendungs- und Programmierhinweise
Fehler Rücksetzen in der MLD
Fehlerursache
Kein Fehler
Wert außerhalb des programmierbaren Wertebereichs, z. B. Achsnummer 30000
Wert außerhalb des aktuell möglichen Wertebereichs, z. B. Achse 5 nicht projektiert
Funktion nicht freigeschaltet "MoveRelative" bei "Open Loop" oder die Hardware ist
nicht vorhanden
Berechnungsfehler, z. B. Overflow in PID-Regler
Kommunikationsfehler, z. B. Störung in Kommunikation zu externen Geräten
Der aktuelle Zustand der State–Machine verhindert oder verbietet die weitere Abar‐
beitung
Zugriff nicht erlaubt: Schreiben auf spezielle Parameter in Phase 4 oder falsche Pha‐
se, keine Freigabe etc.
Fehlerausgang ist TRUE, aber Fehlernummer nicht gesetzt
Systemfehler, z. B. Betriebssystem: Speicherverwaltung. Firmwarefehler, z. B. spezi‐
eller Baustein mehrfach instanziert oder es werden zu viele Echtzeitvariablen ver‐
wendet
Tab. 4-6:
Standard-Bausteinfehlercodes und Fehlerursachen
Der Ausgang "ErrorIdent" ermöglicht eine detaillierte Fehlerdiagnose. Die
Werte des Ausgangs sind vom Typ ERROR_STRUCT, welcher aus folgen‐
den Elementen besteht:
●
"Error.Table": Enumerator, 15 Bit mit Reservierungen pro System und
Userbereich; kennzeichnet die "Fehlertabelle", aus der Fehlernummern
in "ErrorAdditional" eingetragen werden
●
"Error.Additional1": DWORD, je nach "ErrorTable" unterschiedlich be‐
legt, z. B. sercos-Fehler
●
"Error.Additional2": DWORD, je nach "ErrorTable" ggf. als zusätzliche
Fehlerinformation
Beschreibung
Der Wert des Elements "Table" beinhaltet die Information, mit Hilfe welcher
Fehlertabelle (IndraDrive, sercos oder MLD‑S) der Fehlercode des Elements
"Additional1" zu interpretieren ist
Das Element "Additional1" beinhaltet den Fehlercode zur genauen Spezifizie‐
rung des aufgetretenen Fehlers
"Additional2" beinhaltet Zusatzinformationen (wenn vorhanden)
Tab. 4-7:
Aufbau der Ausgabestruktur "ErrorIdent" vom Typ ERROR_STRUCT
Die Struktur und deren Elemente sind in der "CommonTypes"-
Bibliothek definiert und per Default mit "0" vorbelegt.
Fehler können in der MLD wie folgt zurückgesetzt werden:
●
Über den Funktionsbaustein "MC_Reset" an allen Achsen, für jede
Achse einzeln.
●
Über den Funktionsbaustein "MB_ClearAllError" an allen Achsen
‑ oder ‑
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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