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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
4.5.8
Task-Konfiguration
X
Lageregler
Com
SPS-Kommunikationstask
rLoad
verbrauchte Rechenzeit
rFreeTime
restliche noch nicht verbrauchte Rechenzeit
Abb. 4-15:
Tasklaufzeit-Messung, "overload"
In der obigen Grafik ist eine Messung einer Task mit einer Periodendauer
von t#1ms dargestellt. Dabei verbraucht die Task hier mehr als die vorgege‐
bene Intervallzeit. Die 100-%-Marke entspricht wieder der für die Task vorge‐
sehenen Nettozeit innerhalb einer Millisekunde. Die Task benötigt hier jedoch
mehr Zeit, so dass der gemessene Prozentwert am Ausgang "rLoad" mehr
als 100 % angezeigt. Der Ausgang "rFreeTime" zeigt in diesem Fall 0 (µs)
an.
Es muss eine zyklische oder freilaufende Task angelegt werden, damit eine
Aktualisierung der E/As möglich ist. Ist keine solche Task definiert, so er‐
scheint die folgende Fehlermeldung beim Übersetzen des MLD-Projekts und
es ist kein Download auf die Steuerung möglich.
Abb. 4-16:
Fehlermeldung bei Fehlen einer definierten Task
In einer angelegten Task muss ein entsprechendes Programm aufgerufen
werden, sonst erscheint die folgende Warnung beim Übersetzen des MLD-
Projekts.
Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
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