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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
Ereignisgesteuerte Tasks
Extern ereignisgesteuerte Task
4.5.4
Motiontask
Allgemeines
FKM–synchrone Motiontask
Motiontask-Zykluszeit
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
●
Die zyklische Task wird genau einmal pro angegebener Periode gestar‐
tet, d. h. in jedem Zeitintervall wird der Code genau einmal durchlaufen,
sofern der vorherige Durchlauf beendet wurde (bei einem Zeitüberlauf
und aktiviertem Watchdog wird die SPS mit einem Fehlerstatus ange‐
halten "Exception").
Verbraucht eine periodische Task die zugeteilte Rechenzeit und
ist immer noch aktiv, wenn sie bereits neu laufen sollte, so wird
sie erst wieder in der darauffolgenden Periode gestartet. Es wird
also nicht versucht, den ausgefallenen Zyklus "nachzuholen".
Ereignisgesteuerte Tasks zeichnen sich durch folgende Merkmale aus:
●
Ereignisgesteuerte Tasks werden durch Setzen einer globalen boo‐
lschen SPS-Variable gestartet. Die Startbedingungen werden periodisch
geprüft, wobei die Reaktionszeiten durch die minimal mögliche SPS-
Zykluszeit definiert sind (siehe
ben" auf Seite
15).
●
Eine ereignisgesteuerte Task (Eventtask) wird nach Auftreten des
Events (Flanke) genau einmal durchlaufen.
Eine extern ereignisgesteuerte Task funktioniert im Prinzip wie eine ereignis‐
gesteuerte Task; der Unterschied besteht in der Aktivierung der Task. Eine
extern ereignisgesteuerte Task wird über ein Systemevent aktiviert. Ein Sys‐
temevent kann vom Anwender nicht beeinflusst werden.
Folgende Systemevents werden unterstützt:
●
FKM_SYNCHRONIZED_TASK
Mit Hilfe der extern ereignisgesteuerten Task kann eine synchronisierte Moti‐
ontask auf den NC–Zyklus realisiert werden.
Eine Motiontask ist eine zum NC-Zyklus synchrone Task, in der in der Regel
die Motion–Funktionsbausteine verarbeitet werden.
Die Echtzeitdaten der AxisData werden am Anfang und am Ende der Motion‐
task gerechnet.
Die FKM–synchrone Motiontask ist eine zum NC–Zyklus synchrone Task.
Sie wird über eine Task vom Typ "extern ereignisgesteuert" mit dem
Systemevent "FKM_SYNCHRONIZED_TASK" angelegt.
Die FKM–synchrone Motiontask läuft synchron zum NC–Zyklus. Daraus er‐
gibt sich eine Motiontask-Zykluszeit, die der NC–Zykluszeit entspricht.
Die NC–Zykluszeit kann (außer bei Führungskommunikation sercos III) dem
Parameter "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" entnommen werden. Bei Füh‐
rungskommunikation sercos III entspricht die NC-Zyklus der "Producer-Zyk‐
luszeit" (S‑0‑1050.x.10) von der Verbindung, die vom Master im MDT-Tele‐
gramm konfiguriert wurde.
Die NC–Zykluszeit wird nur bei der Führungskommunikation
(FKM) sercos III vom übergeordneten FKM-Master vorgegeben.
Bei allen anderen Führungskommunikationen kann die NC–Zyk‐
luszeit über den Parameter "S‑0‑0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)"
frei eingestellt werden.
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Kap. "Leistungs- und Performance-Anga‐
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