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DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
Feste Istwerte
Achsstatusinformationen
Bit
wDriveStatus_i
2-0
nicht verwendet
3
Status der Sollwertverarbeitung
4
nicht verwendet
5
sercos III
Status Regelungsgeber
5
nicht Führungskommunikation sercos III
Änderungsbit Kommandostatus
7/6
nicht verwendet
10-8
Betriebsart
11
nicht verwendet
12
nicht verwendet
13
Antriebsfehler
15/14
Betriebsbereit
00: Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung, da
interne Überprüfungen nicht positiv abgeschlossen
sind
01: Bereit zur Leistungszuschaltung
10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momen‐
tenfrei
11: In Betrieb, momentenbehaftet
Kommunikationsschnittstellen und Datenkanäle der MLD
END_STRUCT
END_TYPE
Feste Inhalte
In der Achsdatenstruktur "AxisData" stehen einige wichtige Achsdaten als
REAL-Werte in gewichteter Darstellung fest zur Verfügung.
●
"rActualPosition_i" entspricht dem aktuellen Lageistwert
●
"rActualVelocity_i" entspricht dem Geschwindigkeitsistwert
●
"rActualTorqueForce_i" entspricht dem Drehmoment-/Kraftistwert
●
wDriveStatus_i
Der Istwert "wDriveStatus_i" enthält die wesentlichen Informationen aus
dem Parameter "S‑0‑0135, Antriebs-Status" bzw. aus dem Parameter
"P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort".
Die folgende Tabelle zeigt die vorhandenen Bits.
Tab. 5-3:
Aufbau des "wDriveStatus_i"
●
wDriveExtStatus_i
Der Istwert "wDriveExtStatus_i" enthält Bitkombinationen aus den Para‐
metern "S‑0‑0135, Antriebs-Status" und "S‑0‑0134, Master-Steuerwort"
bzw. aus den Parametern "P‑0‑0115, Gerätesteuerung: Statuswort" und
"P‑0‑0116, Gerätesteuerung: Steuerwort".
Bosch Rexroth AG
S‑0‑0135 /P‑0‑0115
Steuerinformation für Service-Kanal
Status der Sollwertverarbeitung
--
sercos III
Status Regelungsgeber
nicht Führungskommunikation sercos III
Änderungsbit Kommandostatus
Echtzeitstatusbits 1 und 2
Ist-Betriebsart
000: Hauptbetriebsart aktiv
001: 1. Nebenbetriebsart aktiv
010: 2. Nebenbetriebsart, usw.
--
--
Antriebsfehler, Fehler in Zustandsklasse 1
Betriebsbereit
00: Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung, da
interne Überprüfungen nicht positiv abgeschlossen
sind
01: Bereit zur Leistungszuschaltung
10: Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit, momen‐
tenfrei
11: In Betrieb, momentenbehaftet
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