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Bosch Rexroth AG
Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD
4.4.5
Anwendungs- und Programmierhinweise
Allgemeines
Fallbeispiel A (Projekt mit Verwen‐
dung der Achsvariablen aus der
Bibliothek "MX_Base.lib")
Fallbeispiel B (Projekt mit anwen‐
derdefinierten Achsvariablen)
MLD-Funktionsbausteine und Parameter zur Achskommandierung
Rexroth HydraulicDrive Rexroth IndraMotion MLD (2G) ab HDx-18
MC_TorqueControl
MX_MoveAbsolute
MX_MoveAdditive
MX_MoveRelative
MX_SetOpMode
MX_SetOpMode
Tab. 4-4:
Verfügbare Motion-Funktionsbausteine
Bezeichnung
MX_Command
MX_SetControl
MX_SetDeviceMode
MX_SynchronControl
MX_fGetDriveWarning
MX_fSetDriveError
MX_fSetDriveWarning
Tab. 4-5:
Allgemeine Funktionsbausteine/Funktionen
Nachfolgend wird anhand von Fallbeispielen die Verwendung von Achsvari‐
ablen in Bezug auf PLCopen und Programmportierung erläutert:
instMX_MoveAbsolute1(Axis:= Axis3, ...);
instMX_MoveAbsolute2(Axis:= VmAxisInt, ...);
VAR
PortalX : AXIS_REF:= ( CntrlNo := LOCAL_CNTRL, AxisNo :=
AXIS_1);
PortalY : AXIS_REF:= ( CntrlNo := LOCAL_CNTRL, AxisNo :=
AXIS_4 );
Zustellachse : AXIS_REF:= ( CntrlNo := LOCAL_CNTRL, Axis-
No := AXIS_2 );
Werkzeug : AXIS_REF:= ( CntrlNo := LOCAL_CNTRL, AxisNo :=
AXIS_3 );
Leitachse : AXIS_REF:= ( CntrlNo := LOCAL_CNTRL, Axis-
No := VMA_EXT);
END_VAR
Damit erfolgt die Adressierung wie folgt:
instMX_MoveAbsolute(Axis:= Zustellachse, ...);
- oder -
instMX_MoveAbsolute(Axis:= Leitachse, ...);
Funktionen und Funktionsbausteine :
DOK-HYDRV*-MLD3-**VRS*-AP01-DE-P
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Verfügbarkeit für Achse "Axis1"
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