Abbildung 38: Beispiel Interpolation - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Betriebsarten
Die Werte von
co10 position interpolator
Bit Funktion Wert
0
interpolator
0...3 1...2
mode
4...15
0
4 init
16
Durch die Interpolation ergibt sich eine Signalverzögerung, die sich wie folgt berechnet:
Verzögerung = Zykluszeit (fb10) * (Anzahl der Berechnungspunkte (co10) – 1)

Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 1ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte ergibt sich
eine Verzögerung von 1ms * (4-1) = 3ms.
Aus den Sollpositionen wird direkt die Solldrehzahl und das notwendige Sollmoment ab-
geleitet.
Die Werte werden direkt auf das 250us-Raster von Lage- und Drehzahlregler interpoliert.
21
1

Abbildung 38: Beispiel Interpolation

Vergrößert man die Anzahl der Stützstellen mit co10, werden evtl. Fehler im Sollprofil
besser ausgeglichen, aber das Sollprofil wird dadurch auch etwas verschliffen.
Durch die minimal benötigten 4 Punkte verzögert sich der Positionssollwert um die dreifa-
che Zykluszeit in fb10. Zwischen den 4 Punkten liegt dreimal die Zykluszeit.
Jeder zusätzliche Punkt entspricht einer Verzögerung von einer weiteren Zykluszeit in
fb10.
Die drei Regelkreise für Position, Drehzahl und Strom werden jedoch hinter der Interpola-
tion geschlossen. Die Parametrierung von
gelkreise aus.
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co10 haben folgende Bedeutung:
Klartext Bemerkungen
Linear 2 Punkte Lineare Interpolation der Position, eine Vorsteuerung
external pre control kann extern über co17 und co18 erfolgen.
reserved
B-Spline (n Punk-
B-Spline Interpolation über die letzten n Punkte
te)
init actual value Initialisierung mit Istwerten
init target value Initialisierung mit Sollwerten
1fghfh
0x250A
co10 wirkt sich demnach nicht auf die drei Re-
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