Lageregler; Position Control Mode - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Lageregelung
6.5.2

Lageregler

In der Betriebsart Cyclic synchronous position mode und auch im Profile positioning mo-
de ist der Lageregler bei Default-Einstellung von
Er wird mit folgenden Parametern definiert:
Index Id-Text Name
0x2E00 ps00

position control mode

0x2E01 ps01 KP position controller
0x2E02 ps02 KP zero speed position ctrl
0x2E03 ps03 KP speed limit reduction
0x2E04 ps04 speed limit for ps03
0x2E0A ps10 position control limit %
0x2504 co04 position source
0x2E23 ps35 feed forward speed num
0x2E24 ps36 feed forward speed denum
6.5.2.1 Position Control Mode
ps00 position control mode
Wert Bedeutung
Lageregler ist generell aus
0 : off
Eine vorhandene Lagedifferenz wird gelöscht
Lageregler wird durch die Betriebsart aktiviert (default)
= 2 "velocity mode" oder 9 "cyclic synchronous velocity mode"
1 : auto
(co01
=> Lageregler aus)
2 : on Lageregler generell eingeschaltet
Im Mode 1 „auto" wird der Lageregler durch die Betriebsarten aktiviert / deaktiviert.
Mit ps00 kann dieses Verhalten modifiziert werden.
Beispiel: in der Betriebsart 1 „profile position mode" soll rein drehzahlgeregelt gefahren
werden. Dann muss
die Betriebsart aktiviert wäre.
6.5.2.2 P-Regler
Da die Regelstrecke ein integrales Verhalten hat, ist der Lageregler ein reiner P-Regler.
Der Verstärkungsfaktor KP von
tion ctrl
den im Kp angegeben Drehzahsollwert für den Lagegeber erzeugt.
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Funktion
Generelles aktivieren des Lagereglers
Proportionalverstärkung des Lagereglers
Zusätzliche Proportionalverstärkung des Lagereglers im
Stillstand (Drehzahlsollwert = 0)
Solldrehzahlabhängige Absenkung des KP Lagereglers
Drehzahlwert für KP Absenkung um den Wert von ps03
Begrenzung des Ausgangs-Signals des Lagereglers in
% der Motornenndrehzahl
Auswahl der Quelle für das Lagesignal
Definition des Getriebefaktors zwischen dem Lagegeber
und dem Motor
auf 0 „off" gestellt werden, da der Lageregler bei 1 „auto" durch
ps00
ps01 KP position controller
ist so normiert, dass eine Winkeldifferenz von einer Umdrehung des Lagegebers
ps00 aktiv.
0x2E00
und ps02 KP zero speed posi-
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