Betriebsarten; Betriebsart 1: Profile Position Mode - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Betriebsarten

4.4 Betriebsarten
Die Betriebsart ist entscheidend dafür, in welchem Kontext ein H6 Achsmodul betrieben
wird. Die Auswahl erfolgt über das Objekt co01:
Index Id-Text Name
0x2501 co01
modes of operation
0x6060
Die einzelnen Werte von
co01 modes of operation
Wert Name
0 no mode change
1 profile position mode
2 velocity mode
3...5 reserved
6 homing mode
7 reserved
cyclic sync position
8
mode
cyclic sync velocity
9
mode
10 reserved
i
i
4.4.1

Betriebsart 1: Profile position mode

Im Profile position mode kann der Antrieb eine einzelne Position anfahren oder es kön-
nen Positionssätze programmiert werden, die nacheinander erreicht, bzw. mit einer defi-
nierten Geschwindigkeit durchfahren werden sollen.
© 2019 KEB Automation KG
Funktion
Auswahl der Betriebsart
co01 haben folgende Bedeutung:
Bemerkung
Bewirkt keine Änderung der Betriebsart
Vorgabe der Zielposition durch die Steuerung
Erzeugung des Bewegungsprofiles im Antrieb
Lage-, Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Vorgabe der Zieldrehzahl durch die Steuerung
Erzeugung des Drehzahlprofiles im Antrieb
Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Reserviert
Wird zur Festlegung der Referenzposition verwendet
Reserviert
Zyklische Vorgabe der Sollposition durch die Steuerung
Interpolation der Sollpositionen im Antrieb
Lage-, Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
Zyklische Vorgabe der Solldrehzahl durch die Steuerung
Lageregelkreis in der Steuerung
Interpolation der Solldrehzahl im Antrieb
Drehzahl- und Momentenregelung im Antrieb
nicht verwenden !
Die Betriebsart wird nicht nichtflüchtig gespeichert. Nach Power-On ist im-
mer die Betriebsart 2 (velocity mode) eingestellt. Die Steuerung muss die
gewünschte Betriebsart beim Systemstart einstellen.
Grundsätzlich wird zwischen synchronen und nicht synchronen Betriebsarten
unterschieden. Bei synchronen Betriebsarten (siehe Synchronisierung) wer-
den alle Sollwerte in einem festen synchronen Zeitalter zu den Antrieben
übertragen.
0x2501
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