Betriebsartenunabhängige Funktionen; Systeminvertierung; Momentenvorsteuerung Aus Spline-Interpolator / Rampengenerator - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Betriebsarten

Beispiel:
Bei einer Zykluszeit von 2ms und einer B-Spline Interpolation über 4 Punkte, ergibt sich
eine Verzögerung von 2ms * (4-1) = 6ms.
Zusätzlich zum interpolierten Drehzahlsollwert generiert der Drehzahlinterpolator auch
das zugehörige Momentenprofil.
Die Funktionsblöcke Momentenbegrenzung und Momentenvorsteuerung werden im
Kapitel 4.4.6 Betriebsartenunabhängige Funktionen beschrieben.
4.4.6 Betriebsartenunabhängige Funktionen
4.4.6.1

Systeminvertierung

Definitionsgemäß drehen sich die Motoren bei positiven Sollwerten beim Blick auf die Mo-
torwelle im Uhrzeigersinn. Wenn dies nicht gewünscht wird, kann man die Motordrehrich-
tung nur mit diesem Parameter ändern. Dabei werden die Sollwerte und die Istposition
invertiert.
Die Position
auch von der Homing Funktionalität ausgenommen. Hier wird immer der direkte Wert
vom Encoder wiedergegeben.
Index Id-Text Name
0x2506 co06 system inversion
4.4.6.2

Momentenvorsteuerung aus Spline-Interpolator / Rampengenerator

Aus der internen Drehzahldifferenz des Rampengenerators oder des Interpolators in den
zyklischen Betriebsarten wird in Abhängigkeit des Massenträgheitsmomentes
dr32) ein Sollmoment errechnet, welches mit dem Faktor
werden kann.
Im Gegensatz zu älteren Firmwareversionen wird aktuell auch bei Wert 0 (lineare Interpo-
lation) und Wert 3 „B-Spline 3 points average" vom Spline-Interpolator ein Vorsteuerwert
berechnet.
In cs21
Index Id-Text Name
0x2514 co20 internal pretorque fact
i
© 2019 KEB Automation KG
ru33 position actual value
kann also die Einstellung 2 „reference torque" verwendet werden.
Der Drehzahl- bzw. Positionsinterpolator berechnet das Moment zur Vorsteu-
erung auf Basis des Beschleunigungsprofils und der Massenträgheit von Mo-
tor und Last.
Daher ist die korrekte Einstellung von
ist von den Einstellungen in
Funktion
Systeminvertierung
co20
Funktion
Bewertung der Drehmomentvorsteuerung aus Inter-
polator oder Rampengenerator
dr32 und cs17
co03 und co06 und
(cs17 +
nochmals feinabgestimmt
sicherzustellen.
89