Verwandte Anleitungen für KEB COMBIVERT Generation 6
Inhaltszusammenfassung für KEB COMBIVERT Generation 6
- Seite 1 COMBIVERT Generation 6 PROGRAMMIERHANDBUCH | Feldbussysteme – V 2.5 Originalanleitung Dokument 20191938 DEU 00...
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Seite 3: Vorwort
Signalwörter und Auszeichnungen 1 Vorwort Die beschriebene Hard- und Software sind Entwicklungen der KEB Automation KG. Die beigefügten Unterlagen entsprechen dem bei Drucklegung gültigen Stand. Druckfehler, Irrtümer und technische Änderungen vorbehalten. Signalwörter und Auszeichnungen Bestimmte Tätigkeiten können während der Installation, des Betriebs oder danach Gefah- ren verursachen. -
Seite 4: Gesetze Und Richtlinien
Source Software enthalten. Sofern einschlägig, sind die Lizenzbestimmungen dieser Software in den Gebrauchsanleitungen enthalten. Die Gebrauchsanleitungen liegen Ihnen bereits vor, sind auf der Website von KEB zum Download frei verfügbar oder kön- nen bei dem jeweiligen KEB-Ansprechpartner gerne angefragt werden. -
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
COMBIVIS studio 6 ........................12 COMBIVIS 6 ..........................12 KEB Ftp Applikation ........................12 5 Anleitung zur Inbetriebnahme der Feldbusschnittstellen ....13 Einführende Erklärung zur KEB Prozessdatenkommunikation ..........13 5.1.1 Begriffserklärungen ........................13 5.1.2 Grundlegender Aufbau des Prozessdaten-Mappings ..............13 KEB Kommunikationsschnittstellen identifizieren.............. - Seite 6 Azyklische Kommunikation nach PROFIdrive Base Mode Parameter Access ......62 9.3.3 Zusätzlicher Diagnosekanal über Standard Ethernet Kommunikation ........62 PROFINET Diagnose ........................62 9.4.1 PROFINET MAC-Adressen ......................62 10 POWERLINK Schnittstelle ..............64 10.1 Grundlegendes zum POWERLINK-BUS .................. 64 © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 7 11.2.3 TCP/IP Interface Objekt (Klassencode: 0xF5) ................70 11.2.4 Ethernet Link Objekt (Klassencode: 0xF6) .................. 70 11.2.5 KEB Umrichter Objekt (Klassencode: 0x64) ................72 11.3 Status Codes ..........................72 12 Anhang ....................75 12.1 Mapping Parameter (CANopen conform) ................75 12.2...
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Seite 8: Grundlegende Sicherheitshinweise
Multi-Real-Time Ethernet Modules auf F6A und S6A • des Fieldbus-Interface auf F6K/P, S6K/P • enthält nur ergänzende Sicherheitshinweise. • ist nur gültig in Verbindung mit der Installationsanleitung und der Programmieranlei- tung des jeweiligen Geräts. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 9: Elektrischer Anschluss
Parametrierung zur Applikation passt. Die alleinige Absicherung einer Anlage durch Softwareschutzfunktio- nen ist nicht ausreichend. Unbedingt vom Antriebsstromrichter unab- hängige Schutzmaßnahmen (z.B. Endschalter) installieren. Motoren gegen selbsttätigen Anlauf sichern. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 10: Produktbeschreibung
Austausch von Daten über Request/Response orientierte Funktionen FSoE Funktionale Sicherheit über Ethernet HSP5 Schnelles, serielles Protokoll Internationale Norm IEEE Institute of Electrical and Electronics Engineers Implicit Messaging Austausch von Daten über eine I/O Verbindung Managing Node (POWERLINK Master) © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 11: Trademarks
EtherNET/IP ist eine Marke der ODVA, Inc. ETHERNET POWERLINK ist ist eine eingetragene Marke der Bernecker + Rainer Indust- rie Elektronik Ges.m.b.H. PROFINET® ist eine eingetragene Marke der PROFIBUS Nutzerorganisation e.V. VARAN-Bus ist eine eingetragene Marke der Sigmatek GmbH &Co. KG. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 12: Keb Bedientools
Lizenzfreies Bedien- und Analyseprogramm für KEB COMBIVERT. KEB Ftp Applikation Dieses Tool läuft unter Windows XP oder höher mit dem .NET Framework. Es verwendet einen COM-Port oder den Windows-IP-Stack, um Dateien zu und von KEB-Geräten zu übertragen. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 13: Anleitung Zur Inbetriebnahme Der Feldbusschnittstellen
5 Anleitung zur Inbetriebnahme der Feldbusschnittstellen Das folgende Kapitel enthält eine kurze, allgemeine Anleitung zur ersten Inbetriebnahme der KEB Feldbusschnittstellen sowie eine Beschreibung und Erläuterung der KEB Pro- zessdatenkommunikation. Detailliertere Informationen über die einzelnen Feldbusse be- finden sich in den nachfolgenden Kapiteln. -
Seite 14: Keb Kommunikationsschnittstellen Identifizieren
EtherCAT unterstützt bis zu 16 PDOs in einem Mapping (8 EtherCAT + 8 FSoE). Diese werden KEB intern auf das erste und zweite Prozessdaten-Mapping mit jeweils 8 PDOs aufgeteilt um in der Darstellung konformer zu den anderen Feldbussystemen zu sein. - Seite 15 MRTE module support (MRTE module required / MRTE mod- ule not required) Status des MRTE Moduls MRTE module state (ready / not found) Version des MRTE Moduls MRTE module version (NetX50 / NetX51 / not found) © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 16: Feldbusparameter Einstellen
Feldbusparameter einstellen 5.3.1 Auswahl des Feldbussystems über fb68 Zum Einstellen des Feldbusses ist es notwendig eine Verbindung zwischen dem Gerät und dem KEB Bedientool COMBIVIS herzustellen. Dazu kann die Diagnoseschnittstelle EoE (siehe Kapitel 7.4 Ethernet over EtherCAT (EoE)) oder der Standard-Ethernet-Kanal über die PROFINET-Ports auf den Geräten des Steuerungstyps A (siehe Kapitel 9.3.3... -
Seite 17: Auswahl Der Konfiguration Des Aktiven Feldbussystems
Zeigt an, ob das aktive Feldbussystem den synchronen Synchronous mode supported Modus unterstützt. Enable reload of default PD Bei jedem Neustart des Geräts wird das KEB-Default Pro- mapping at startup zessdatenabbild geladen (negiert Effekt von Bit3) Enable application specific Die Applikation sendet Warning- /Emergency-Messages an alarm messages den Feldbus-Master. -
Seite 18: Auswahl Der Knotenadresse Und Der Ip-Konfiguration
CAN node ID Vorgabe des CANopen Knoten-Adress-Werts Nach Auslieferung haben alle KEB-Antriebsstromrichter die CAN Node ID „1“. Sollen mehrere KEB-Antriebsstromrichter über CAN vernetzt werden, müssen diesen Umrichtern unterschiedliche CAN-Adressen vorgegeben werden. Weitere Informationen zu den CANopen spezifischen Parametern... -
Seite 19: Auswahl Der Knotenadresse Über Fb64 Oder Die Drehkodierschalter (Steuerungstyp P)
VARAN, PROFINET 241 - 243 192.168.0.100 Nein 255.255.255.0 POWERLINK 1 – 239, 241 - 254 192.168.100.Knoten- Nein, mit Ausnah- Adress-Wert me des Gateways 255.255.255.0 192.168.100.254 0, 240, 255 192.168.100.0 Nein, mit Ausnah- 255.255.255.0 me des Gateways © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 20: Auswahl Der Übertragungsgeschwindigkeit (Canopen)
Summe der Verzögerungszeiten und dem Bit-Timing ab und muss im Einzelfall geklärt werden. Index Id-Text Name Funktion 0x2B42 fb66 CAN baud rate Vorgabe der Übertragungsgeschwindigkeit fb66 CAN baud rate 0x2B42 Wert Name Bedeutung 20kBit 25kBit 50kBit 100kBit © 2019 KEB Automation KG... - Seite 21 Feldbusparameter einstellen 125kBit 250kBit 500kBit 1MBit © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 22: Neustart Des Geräts
(NET ST) und die Control STATUS Led (DEV ST) gelb. Weitere In- formationen zu den LED Blinkmustern finden sich in Kapitel 5.5.1 Überprüfen der Feldbus STATUS LED (NET ST) Erst nach Abschluss des Kopierens kann das ausgewählte Feldbus- system verwendet werden. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 23: Überprüfen Des Feldbuszustands
Bereit für Operational POWERLINK Grün Operational Dauerblinken Grün Gestoppt Flackern Grün Ethernet Modus Fehler Dauerblinken Grün Keine Verbindung Dauerblinken Timeout EtherNet/IP Grün Verbindung hergestellt Doppelte IP Dauerblinken Grün, Rot Selbsttest Alle Feldbussysteme Feldbussystem nicht aktiv © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 24: Beschreibung Der Led Leuchtmuster
Anzeige eines aufgetretenen Fehlers als Fehlercode Die folgende Tabelle zeigt die Fehlercodes die bei Fehlern im Feldbusmodul auftreten können. ru01 Fehlertext Beschreibung st01 ERROR fieldbus memory Fehlerhafte Drive-Softwarekonfiguration 8: Fault ERROR fieldbus watchdog Feldbuswatchdog hat angesprochen 8: Fault © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 25: Überprüfen Des Feldbus Status Und Möglicher Feldbus Fehlercodes
PROFINET fieldbus error code tems (nur Steuerungstyp A) POWERLINK fieldbus error Error-Code des POWERLINK Feldbussys- 0x2B5B fb91 code tems (nur Steuerungstyp A) Error-Code des EtherNet/IP Feldbussys- 0x2B5B fb91 Ethernet/IP fieldbus error code tems (nur Steuerungstyp A) © 2019 KEB Automation KG... - Seite 26 0x00FD EPSG_DS301_NMT_CS_OPERATIONAL 0x0100 ENIPSLV_STATE_SETMACADDR 0x0200 ENIPSLV_STATE_SETCONFIG EtherNet/IP 0x0300 ENIPSLV_STATE_REGAP 0x0400 ENIPSLV_STATE_CHANNELINIT 0x0A00 ENIPSLV_STATE_RUN_IDLE Bei den für PROFINET angezeigten Werten handelt es sich um von KEB definierte Werte, die nicht dem PROFINET Kommunikationsprofil entspre- chen. © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 27 ECAT_AL_STATUS_CODE_SYNC_MANAGER_WATCHDOG EtherCAT 0x001E ECAT_AL_STATUS_CODE_INVALID_OUTPUT_CONFIGURATION 0x001F ECAT_AL_STATUS_CODE_INVALID_INPUT_CONFIGURATION 0x0020 ECAT_AL_STATUS_CODE_SLAVE_NEEDS_COLD_START 0x0021 ECAT_AL_STATUS_CODE_SLAVE_NEEDS_INIT 0x0022 ECAT_AL_STATUS_CODE_SLAVE_NEEDS_PREOP 0x0023 ECAT_AL_STATUS_CODE_SLAVE_NEEDS_SAFEOP 0x0035 ECAT_AL_STATUS_CODE_INVALID_SYNC_CYCLE_TIME 0xFE0A ECAT_SLAVE_FLAGS_INIT_ERROR 0xFE0B ECAT_NO_STACK_INIT_ERROR 0xFE0C ECAT_SSI_INIT_ERROR 0xFFD8 INIT_ERR_EOE 0xFFFC ECAT_EOE_INIT_ERROR 0xFFFD ECAT_MBX_INIT_ERROR 0xFFFE ECAT_NODEID_INIT_ERROR 0x0000 CAN301_ERROR_NO_ERROR CANopen 0x0010 CAN301_ERROR_GENERIC_ERROR © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 28 Fehlercode: General fieldbus error angezeigt. Fehler die in fb91 angezeigt aber hier nicht erläutert werden dienen der inter- nen Fehlersuche. Tritt ein solcher Fehler auf, wenden Sie sich bitte an ihren KEB-Ansprechpartner. © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 29: Überprüfen Der Prozessdatensynchronisation
KEB Gerät überprüft werden. Unter fb10 stellt sich nach Power-On das Synchronisations-Intervall des Feldbusmasters ein. Das KEB Gerät synchronisiert sich auf dieses Synchronisations-Intervall. Das Syn- chronisations-Intervall kann vom Feldbusmaster oder vom Benutzer über COMBIVIS vor- gegeben werden. Index... -
Seite 30: Überprüfen Des Prozessdatenabbilds
Anzahl der abgebildeten Objekte 4th transmit PDO mapping 0x1A03 (nur CANopen) 1…8 Abbildung des Prozessdatenobjekts Die Beschreibung der abgebildeten Objekte erfolgt in folgendem Format: Bedeutung 0…7 Objektlänge in Bits (8, 16 oder 32) 8…15 Subindex des abgebildeten Objektes © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 31: Beispiel Für Ein Prozessdatenmapping
Dieser Prozessdatenoffset wird in Bit angegeben. Weitere Informationen zum Prozessdatenoffset befinden sich in Kapitel 10.2.1 Variabler Prozessdatenoffset Index Id-Text Name Funktion Array mit 8 Elementen, ermöglicht frei wählbaren 0x2B6F fb111 POWERLINK RPDO offset Prozessdatenoffset für receive PDO mapping © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 32: Feldbus-Wizard
Byte pro PDO verfügbar sind. Über den Assistenten können auch Beispiele für Prozessdatenabbilder geladen werden. Für EtherCAT können auch ESI-Dateien über den Assistenten erzeugt werden. Weitere Informationen zum Feldbus-Wizard können der COMBIVIS Anleitung entnommen werden. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 33: Canopen Schnittstelle
Es soll an dieser Stelle das System des CAN-Bus (Controller-Area-Network) vorgestellt und dabei einige Begriffe erläutert werden, die im Folgenden oft Verwendung finden. Auf KEB Geräten ist die Basis für alle Busfunktionalitäten die CANopen Spe- zifikation. Das Objektverzeichnis sowie die Mapping-Funktionalität sind CAN- open konform. -
Seite 34: Broadcast Objekte
Die CAN Node ID beim Request ist die Node ID des Empfängers, die CAN Node ID beim Response ist die Node ID des Senders. Beispiel: An den Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 wird eine Schreib/Leseanforderungen geschickt: verwendeter Identifier (Request-Identifier) = 1566(dez) = 61E (hex) © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 35: Out/In-Identifier (Pdo)
Der Busteilnehmer mit der CAN Node ID = 30 antwortet mit einer Schreib/Lesebestätigung: verwendeter Identifier (Response Identifier) = 1438(dez) = 59E (hex) Grundsätzlich reicht die Funktion des SDO vollständig aus, um den KEB F6 Antriebsstromrichter über CAN zu steuern. Jeder Parameterwert im Umrichter kann hierüber verändert oder erfragt werden. -
Seite 36: Canopen Prozessdatenabbildung
1x Long, 1x Word, 2x Byte 4x Word 3x Word, 2x Byte 2x Word, 4x Byte 8x Byte Sowohl die Datengröße eines Parameters wie auch die Eigenschaft „Verfügbar für Pro- zessdaten“ kann im „Property-Editor“ in COMBIVIS 6 überprüft werden. © 2019 KEB Automation KG... - Seite 37 241…253 reserviert dem CAN-Bus gesendet wird. Ein geänderter Wert wird sofort aktiv und (asynchron, herstellerspezifisch) Die Pro- nichtflüchtig gespeichert. zessausgangsdaten werden zur FU- Steuerung transferiert, sobald sich min- destens ein Byte geändert hat. (asynchron, profilspezifisch) © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 38 Bit 0…28 geben den TPDO Identifier plus die No- de_Id an und können nicht geändert werden. Die Bearbeitung der Pro- Beim Schreiben werden diese Bits ignoriert. zesseingangsdaten ist aktiviert. Die Bearbeitung der Pro- zesseingangsdaten ist ausge- schaltet. © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 39: Canopen Bootup-Sequenz
0) auf 0 gesetzt ist. Lowbyte/ Bit 24…31 = Highbyte) CANopen Bootup-Sequenz Die KEB CAN-Steuerung geht automatisch nach der Initialisierungsphase in den Status Pre-Operational. In diesem Status ist bereits Kommunikation über das SDO(rx) und © 2019 KEB Automation KG... - Seite 40 Datenlänge = 1 und dem Wert = 0. Die Übergänge zwischen den einzelnen Stati werden durch die folgenden Telegramme durchgeführt. Node_Id = 0 bedeutet: alle NMT-Slaves sind angesprochen. Node_Id = CANnode ID bedeutet: nur 1 Antriebsstromrichter ist angesprochen. © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 41 Übergang 4, 7 Enter_Pre-Operational_State () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 9, 10, 11 Reset_Node() CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID Übergang 12, 13, 14 Reset_Communication () CAN-Telegramm: Identifier = 0 CAN Node ID © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 42: Node-Guarding
Die Funktion, die bei Eintreten eines Life-Guarding-Timeout ausgeführt wird, ist über den Parameter 0x1029 error behaviour einstellbar. guard time 100Ch Wert Life-Guarding abgeschaltet Gibt zusammen mit dem Life-Time-Faktor die Überwa- chungszeit für das Life-Guarding an 1…65535 Zeit in ms © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 43: Emergency Objekt
Hat sich der Status geändert, wird eine Emergency (EMCY) Meldung auf Identifier 128dez. + Node_Id abgeschickt. Das bedeutet, dass auch der Übergang vom Fehlerzustand zu normalen Betriebszustän- den durch eine EMCY Meldung bekannt gemacht wird. © 2019 KEB Automation KG... - Seite 44 0x2101 / 0x603F error code. Es gibt einige CAN spezifische Ausnahmen: ru01 st01 CAN Error-Code 8: reset E. overload 1000h FF01h 11: reset E overheat pmod. 4210h FF02h 13: reset E. overheat intern 4110h FF03h © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 45: Heartbeat
4210h Übertemperatur Leistungshalbleiter (Kühlkörper) 4110h Übertemperatur Innenraum 4310h Temperatursensor im Motor (z.B. PTC oder KTY) hat ausgelöst 8100h genereller Kommunikationsfehler KEB spezifische Fehler (Reset erforderlich) FF01h Reset Überlastfehler FF02h Reset Leistungsteil Übertemperatur FF03h Reset Interne Übertemperatur FF04h Reset Fehler Motorschutz FF05h Reset Fehler Motorübertemperatur... -
Seite 46: Can-Telegramm-Typen
6.14.1 SDO-Telegramme Über die SDO Telegramme kann der logische CAN-Master den Wert eines Parameters erfragen (Lesen) oder verändern (Schreiben). Im Kommunikationsprofil wird ein Schreibdienst als Domain Download und ein Lese- Dienst als Domain Upload bezeichnet. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 47: Sdo(Rx)-Telegramm
CAN-Telegramm-Typen Die KEB-CAN-Anschaltung unterstützt lediglich die Kurzform dieser beiden Dienste. Es wird nur ein Telegramm für die Dienstaufforderung und ein weiteres für die Dienstbestäti- gung zwischen logischem CAN-Master und der F6 Steuerung ausgetauscht. Die Adressierung des Parameters geschieht über den vorzeichenlosen 16-Bit-Index und den vorzeichenlosen 8-Bit-Subindex. -
Seite 48: Sdo(Tx)-Telegramm
Nur gültig, wenn s = 1. Enthält die Anzahl Bytes des Data-Feldes, die keine Daten enthalten. 0 = keine Anzeige der Datenlänge in nn. 1 = siehe Beschreibung nn Data: Zu übertragende Daten. Das LS-Byte wird zuerst übertragen. © 2019 KEB Automation KG... - Seite 49 Versuch auf einen Read-Only-Parameter zu schreiben 0010h Ungültiges Passwort 0000h ungültige Adresse 0011h Subindex existiert nicht 0012h Sprachkennung ungültig 0030h ungültiger Wert für diesen Parameter 0020h Daten können nicht übertragen oder gespeichert werden 0022h Gerät beschäftigt © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 50: Rpdo1
Objekt get Velocity Length = Long 0x1600 0x1600 0x1600 nicht belegt PDO enthält keine weiteren Objekte 0x1600 0x1600 0x1600 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 15…8 23…16 31…24 7 …0 15…8 controlword target velocity frei Byte © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 51: Tpdo1
Length = Long 0x1A00 0x1A00 PDO enthält keine weiteren 0x1A00 nicht belegt Objekte 0x1A00 0x1A00 Telegramm: 7…0 15…8 7…0 7 …0 15…8 23…16 31…24 7 …0 statusword exception velocity actual value frei state Byte © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 52: Can-Bit-Timing
CAN-Bit-Timing 6.15 CAN-Bit-Timing Die KEB-CAN-Steuerung hält sich bezüglich des eingestellten Bit-Timings an die Vorga- ben des CiA-Standards. Das nominale Bit-Timing sieht wie folgt aus: Bereich für jedes Segment: Bit time = 8 T to 25 T Bit Time SYNC (1 T TSEG1 (4…16 T... -
Seite 53: Ethercat Schnittstelle
Zum einen gibt es die sogenannte ESI-Datei (EtherCAT Slave Information-Datei). Dabei handelt es sich um eine XML-basierte Gerätebeschreibungsdatei nach EtherCAT- Standard. Diese Datei kann u.a. mit dem COMBIVIS Prozessdaten-Wizard für KEB x6- Slaves erstellt werden. Des Weiteren kann die Gerätebeschreibung aus dem Inhalt des EtherCAT-EEPROMs, dem sogenannten SII (Slave Information Interface) ausgelesen werden. - Seite 54 Sync Impuls überprüfen. Index Id-Text Name Funktion ETC min. sync 0x2B1B fb27 Minimale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls [us] delay ETC max. sync Maximale Zeit zwischen EtherCAT Frame und Sync Impuls 0x2B1C fb28 delay [us] © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 55 Blau zeigt den Bereich, in dem Telegramme von der Steuerung am Slave (Umrichter) ein- laufen. Der orange Balken zeigt den Sync Impuls. Ein sicherer Betrieb ist gewährleistet, wenn der rot/gelbe und der blaue Bereich sich nie überlappen. © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 56 EtherCAT Diagnose und Timing (Steuerungstyp K) Eine Verschiebung des blauen Balkens kann durch Vorgabe eines „User Time Shifts“ vom Master oder vom Slave erreicht werden. © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 57: Ethercat Diagnose (Steuerungstyp A)
0x2B5B fb91 Wert des Registers AL Status Code (Regis- EtherCAT fieldbus error code ter-Adresse 134h) Eine detailliertere Beschreibung der oben genannten Parameter, sowie das Blinkmuster der Feldbus LED befindet sich Kapitel 5.5 Überprüfen des Feldbuszustands. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 58: Ethernet Over Ethercat (Eoe)
Ethernet over EtherCAT (EoE) Ethernet over EtherCAT (EoE) Ab der Softwareversion 2.4 unterstützen KEB Geräte des Steuerungstyps A und des Steuerungstyps K die Funktion Ethernet over EtherCAT (EoE). 7.4.1 Inbetriebnahme von Ethernet over EtherCAT Die Funktion EoE wird mit der Auswahl von EtherCAT als aktives Feldbussystem über... -
Seite 59: Varan Schnittstelle
Datenobjekte ist “Least significant (LS) Byte first”. Adresse Länge Beschreibung Zugriff in Byte (*1) dez. Configurable Input-PDO Data (F6 -> VARAN Steuerung) Configurable Output-PDO Data (VARAN Steuerung -> F6) 0x20 0x40 SDO Request Data 0x44 SDO Request Index © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 60: Parametrierdaten (Asynchrone Objekte)
Invalid language Invalid index Invalid operation Parametrierdaten (asynchrone Objekte) Die Kommunikation über Parametrierdaten erfolgt wie in Kapitel 8.4 DPM-Mapping schrieben. Es ist nicht notwendig dass sich der COMBIVERT F6 auf den Feldbus-Zyklus aufsyn- chronisiert hat. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 61: Prozessdaten (Isochrone Objekte)
Statusanzeige des VARAN Feldbussystems fieldbus error code (Anzahl) 0x2B5B fb91 VARAN fieldbus error code Error-Code des VARAN Feldbussystems Eine detailliertere Beschreibung der oben genannten Parameter, sowie das Blinkmuster der Feldbus LED befindet sich Kapitel 5.5 Überprüfen des Feldbuszustands. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 62: Profinet Schnittstelle
PROFINET Zertifikat 9 PROFINET Schnittstelle PROFINET Zertifikat Das Gerät KEB COMBIVERT ist erfolgreich von PROFINET für Conformance Class C zertifiziert. Das Zertifikat hat die Referenz XYZ. PROFINET Gerätebeschreibung (GSDML) Im Download-Bereich der KEB Homepage ist eine Gerätebeschreibungsdatei für das KEB COMBIVERT nach GSDML-Standard verfügbar. - Seite 63 NET-Slave mit 2 Ports drei MAC-Adressen. Eine für das Interface(IF) selbst, eine für Port0 und eine weitere für Port1. Wenn man zusätzlich den Standard_Ethernet-Kanal über die PROFINET-Ports nutzen will, so wird dafür beim KEB-x6 eine weitere MAC- Adresse und auch eine weitere IP-Konfiguration benötigt. Die MAC-Adressen...
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Seite 64: Powerlink Schnittstelle
Multiplexing, direkter Querverkehr und Poll Response-Verkettung werden nicht un- terstützt. • Der KEB CN kann nicht als POWERLINK Router verwendet werden. Weiterführende Informationen über das POWERLINK-Bussystem sind auf der Internetseite der Ethernet POWERLINK Standardization Group zu finden. Ethernet Powerlink - EPSG | Ethernet Powerlink... -
Seite 65: Powerlink Funktionen
Der Offset der einzelnen Prozessdatenobjekte ist in einem POWERLINK Netzwerk frei wählbar. Der Prozessdatenoffset wird in Bit angegeben. KEB CNs unterstützen nur ganze Vielfache von Bytes als Werte für den Prozessdatenoff- set. Andere Werte werden abgelehnt. Das Mapping muss deaktiviert sein um den Prozessdatenoffset zu verändern. Informatio- nen über die feldbusunabhängigen Mapping Parameter sind in Kapitel 5.6.1... -
Seite 66: Powerlink Diagnose
Werte, die nicht der, durch fb102 vorgegebenen, Konfiguration entsprechen werden abgelehnt. Eine vom Nutzer festgelegte Gateway Adresse wird bei einem Neu- start nicht überschrieben. Weitere Informationen zur IP-Konfiguration und der Knotenadresse finden sich unter Ka- pitel 5.3.2 Auswahl der Knotenadresse und der IP-Konfiguration. © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 67: Ethernet/Ip Schnittstelle
Mit jeder Nachricht muss der Benutzer den Typ des Service sowie die Klasse, Instanz und das Attribut des Objektes definieren. Alle KEB Objekte sind konform zu der CiA DS301 Objekt Spezifikation. Jeder Parameter wird über einen Index und einen Sub-Index definiert. -
Seite 68: Ethernet/Ip Objekte
PD-In bezeichnet die Daten, die vom Umrichter (Adapter) zur Steuerung (Scanner) ge- sendet werden. Der Umrichter unterstützt verschiedene Zusammenstellungen für die Kommunikation. Bei den Zusammenstellungen 100 und 101 handelt es sich um spezielle, herstellerspezifi- sche Zusammenstellungen von KEB. ™ 11.2 EtherNet/IP Objekte © 2019 KEB Automation KG... -
Seite 69: Identity Objekt (Klassencode: 0X01)
Dies ermöglicht es Daten von jedem dieser Objekte über eine einzige Verbindung gesen- det oder empfangen zu werden. Asssembly Objekte können dazu verwendet werden um Eingangs- oder Ausgangsdaten zu verbinden. KEB Prozessausgangsdaten (PD-Out) werden von einem kontrollierenden Scanner empfangen, während Prozesseingangsda- ten (PD-In) vom Antriebsstromrichter an die Steuerung oder das Netzwerk ausgegeben werden. -
Seite 70: Tcp/Ip Interface Objekt (Klassencode: 0Xf5)
Das Ethernet Link Objekt enthält verbindungsspezifische Statusinformationen für das IE- EE 802.3 Interface. Das Interface unterstützt zwei Instanzen für die zwei verbundenen Ports. 11.2.4.1 Klassenattribut Klasse Instanz Attribut Name Zugriff Revision UINT Max Instance UINT Number of Instances UINT © 2019 KEB Automation KG... - Seite 71 Forced Interface Speed UINT Interface Type USINT Interface State USINT Admin State USINT SHORT Interface Label STRING Interface Capability STRUCT of Capability Bits WORD Speed/Duplex Options STRUCT of Array Count USINT Speed/Duplex Array ARRAY of © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 72: Keb Umrichter Objekt (Klassencode: 0X64)
USINT 11.2.5 KEB Umrichter Objekt (Klassencode: 0x64) Das KEB Umrichter Objekt ermöglicht Zugriff auf die herstellerspezifischen Parameter des Umrichters. Diese Klasse ermöglicht das Schreiben und Lesen von Objekten. Die Services Get_Attribute_Single und Set_Attribute_Single können für den Zugriff auf diese Parameter verwendet werden. - Seite 73 Das Format der empfangenen Nachricht wird nicht unter- 0x24, 36 Invalid message format stützt. Das Schlüsselsegment, das als erstes Segment in den Pfad 0x25, 37 Key failure in path aufgenommen wurde, stimmt nicht mit dem Zielmodul über- ein. © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 74 Die empfangene Member ID existiert nicht. Ein Request, einen nicht modifizierbaren Member zu modi- 0x29, 41 Member not settable fizieren, wurde empfangen. 0x2A-0xCF, 42- Reserved Reserviert für zukünftige Erweiterungen. 0xD0-0xFF, Reserved Reserviert für objektklassenspezifische Fehlercodes. 208-255 © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 75: Anhang
4294967295 UINT8 1603h 4th receive PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1st TPDO communication parameter UINT32 cob-ID 4294967295 1800h UINT8 transmission type UINT16 inhibit time 65535 UINT8 2nd TPDO communication parameter 1801h UINT32 cob-ID 4294967295 © 2019 KEB Automation KG... - Seite 76 1A00h 1st transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A01h 2nd transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A02h 3rd transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 UINT8 1A03h 4th transmit PDO mapping 1…8 UINT32 4294967295 © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 77: Feldbus Parameter
2B20h A,K,P UINT8 CAN node ID 2B40h A,K,P UINT8 CAN baud rate 2B42h UINT8 CAN state 2B43h UINT8 fieldbus selection 2B44h UINT8 fieldbus selection 2B44h UINT8 fieldbus selection 2B44h A,K,P UINT16 lost messages 65535 2B45h © 2019 KEB Automation KG... - Seite 78 UINT8 IP configuration A,K,P 2B6Dh UINT32 IP address 4294967295 A,K,P UINT32 subnet mask 4294967295 A,K,P Sub- Type Name Upper limit Lower limit Mult. Unit nPD RO Index 2B6Dh UINT32 gateway address 4294967295 A,K,P 2B6Eh UINT8 Scan names © 2019 KEB Automation KG...
- Seite 79 Feldbus Parameter 2B6Fh UINT8 POWERLINK RPDO offset 2B70h UINT8 POWERLINK TPDO offset © 2019 KEB Automation KG...
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Seite 80: Änderungshistorie
Veränderung der Prozessdaten beim Umstellen des aktiven Feldbussystems hinzu- 23.08.2018 gefügt Veränderung der Prozessdaten beim Umstellen des aktiven Feldbussystems hinzu- 23.08.2018 gefügt 5.6.1 Sonderfall POWERLINK beim Einstellen der Prozessdaten hinzugefügt 06.11.2018 5.2.2 Kapitel 5.2.2 hinzugefügt 06.11.2018 Hinweis auf Synchronisation und Feldbuswatchdog hinzugefügt 06.11.2018 © 2019 KEB Automation KG... - Seite 81 Tel: +43 7243 53586-0 Fax: +43 7243 53586-21 E-Mail: vb.belgien@keb.de Internet: www.keb.de E-Mail: info@keb.at Internet: www.keb.at Brasilien KEB SOUTH AMERICA - Regional Manager Russische Föderation KEB RUS Ltd. Rua Dr. Omar Pacheco Souza Riberio, 70 Lesnaya str, house 30 Dzerzhinsky MO CEP 13569-430 Portal do Sol, São Carlos Brasilien Tel: +55 16...