Linearer Wertebereich; Rotatorischer Wertebereich - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Drehzahlregler
6.3.8.4.2

Linearer Wertebereich

Für den linearen Wertebereich gelten die Grenzen von
terhalb von
ist der Wert [64] aus den Arrays aktiv. Dazwischen wird interpoliert.
6.3.8.4.3

Rotatorischer Wertebereich

Den periodischen Wertebereich für die Positionen muss man dabei mit
definieren. Dabei werden die Positionen von
quasi übereinandergelegt. Für die Position mit dem Wert von
den Arrays.
[64] wird in dieser Betriebsart nicht verwendet. Bei ansteigender Position wird nach [63]
wieder auf [1] interpoliert.
Diese Option ist nur sinnvoll wenn der Rundtischwertebereich aktiviert wurde.
(ps18 = co45, ps19 = co46, ps38 = 8:on)
Interner Wertebereich
Der Winkel φ läuft zwischen diesen beiden Grenzen von 0 bis 2π. Referenzierung ist mit
der Homing Funktion möglich. Der minimale Positionsbereich beträgt hier 2
Bei Bedarf kann man diese Auflösung mit
Proportional zum Drehzahlsollwert kann der Winkel φ mit dem
Es gibt zwei Arrays mit jeweils 64 Einträgen mit denen man einen Faktor für J(φ) (co37)
und einen für die erste Ableitung von J'(φ) (co38) vorgeben kann.
[1] entspricht dem Winkel φ = 0 und
co37
Mit den 64 Einträgen von co40 kann eine Kompensation von einer Kraft nur als Funktion
des Winkels φ vorgenommen werden.
Im Zeitraster des Drehzahlreglers wird die Vorsteuerung linear aus den Tabellenwerten
interpoliert.
Ausgang dieser Funktion ist das Objekt Pretorque das über die aa-Parameter direkt zu-
gänglich ist. Normierung: 1024 -> Motornennmoment
Für die Berechnung der Vorsteuerung wird das Trägheitsmoment von Motor + Last be-
rücksichtigt das virtuell am Motor vorliegt. Lastträgheit nach einem Getriebe muss also
entsprechend umgerechnet werden. Das berechnete Vorsteuermoment ist direkt das
Moment im Motor. Ein Getriebefaktor ist dabei mit
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co36.5 round table mode = off
co45 ist der Wert [1] aus den Arrays aktiv. Bei Positionen oberhalb von
co36.5 round table mode = on
co45 und co46. Bei Positionen un-
co45 und co46 auf einem imaginären Kreis
co45
co03 anpassen.
co42
co37 [64] entspricht dann dem Winkel
2�� ∗ 63
�� =
64
ps35/ps36 berücksichtigt.
co46
co45 und co46
gilt der Wert [1] aus
10
Inkremente.
korrigiert werden.
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