Automatische Zyklische Referenzierung - KEB COMBIVERT H6 Programmierhandbuch

Lageregelung
6.5.4

Automatische zyklische Referenzierung

Wenn es durch einen ungeraden Getriebefaktor zu einem systematischen Fehler kommt
kann dieser auch automatisch korrigiert werden. Dazu sind die beiden folgenden Objekte
eingebaut.
Index Id-Text Name
0x2E17 ps23 position range periods
0x2E18 ps24 range correction
Die Funktion dieser Objekte soll anhand eines Beispieles erklärt werden.
Ein Antrieb soll über ein 7/9 Getriebe und einen Zahnriemen mit Übersetzung 1/13 einen
Rundtisch antreiben.
Die Gesamtübersetzung ergibt sich zu
Damit sich eine Umdrehung des Rundtisches ergibt muss sich der Antrieb 16,714... *
drehen.
Der durch
16):
65536∗9∗13
7
Es ist klar ersichtlich dass sich damit ein Fehler aufsummieren wird wenn man endlos in
einer Richtung fährt. Ermittlung des kleinsten gemeinsamen Vielfachen: KGV = 7 * 9 * 13
= 819
Nach 819 Umdrehungen am Antrieb dreht der Rundtisch genau 49 mal. Nach dieser
Strecke wäre man wieder fehlerfrei.
819 * 65536
49 * 1.095.387 = 53.673.963
Den Bruch kürzen:
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Funktion
Anzahl der Perioden des Rundtischwertebereiches die
durchfahren werden müssen um die in ps24 eingestellte
Korrektur auszuführen.
0 Bedeutet es wird an jedem Überlauf des Werteberei-
ches korrigiert. 1 bedeutet es wird erst nach einem kom-
pletten Durchlauf des Wertebereiches korrigiert, also bei
jedem zweiten Überlauf.
Korrektur in Inkrementen die durchgeführt werden soll.
ps18 und ps19 definierte Wertebereich würde sich berechnen aus
=
1.095.387,429 Die Nachkommastellen entfallen!
= 53.673.984
49 7
=
21 3
7
9∗13
9 ∗ 13
= 16,714
7
819 ∗ 7
= 49
9 ∗ 13
(2^co03 =
241