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Pilz CANopen PMCtendo DD5 Anleitungen zum kostenlosen PDF-Download zur Verfügung: Bedienungsanleitung, Installationshandbuch
Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung (136 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 1.37 MB
Inhaltsverzeichnis
German
3
Inhaltsverzeichnis
3
Allgemeines
8
Über dieses Handbuch
8
Zielgruppe
8
Bestimmungsgemäße Verwendung des Canopen-Interfaces
8
Verwendete Symbole
9
Verwendete Kürzel
10
Realisierte Grundfunktionen über Canopen
10
Übertragungsgeschwindigkeit und -Verfahren
11
Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSOFF
11
Installation / Inbetriebnahme
12
Montage, Installation
12
Einstellen der Stationsadresse
12
Canopen Interface (X6)
13
CAN Busleitung
14
Leitfaden zur Inbetriebnahme
15
Wichtige Konfigurationsparameter für den CAN-Bus-Betrieb
16
Default RXPDO Definition
58
Transmit Pdos (TXPDO)
58
Objekt 1800-1803H: 1. - 4. TXPDO Kommunikation Parameter (DS301)
59
Objekt 1A00-1A03H: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)
60
Default TXPDO Definition
61
Gerätesteuerung (DC)
61
Zustandsmaschine (DS402)
62
Zustände der Zustandsmaschine
62
Übergänge der Zustandsmaschine
63
Objektbeschreibung
64
Objekt 6040H: Controlword (DS402)
64
Objekt 6041H: Statusword (DS402)
65
Objekt 6060H: Modes of Operation (DS402)
67
Objekt 6061H: Mode of Operation Display (DS402)
68
Factor Groups (Fg) (DS402)
68
Allgemeine Informationen
69
Faktoren
69
Beziehung zwischen Physikalischen und Antriebsinternen Einheiten
69
Objekte für Positionsberechnungen
69
Objekt 6089H: Position Notation Index (DS402)
69
Objekt 608Ah: Position Dimension Index (DS402)
70
Objekt 608Fh: Position Encoder Resolution (DS402)
70
Objekt 6091H: Gear Ratio (DS402)
71
Objekt 6092H: Feed Constant (DS402)
72
Objekt 6093H: Position Factor (DS402)
72
Objekt 6094H: Velocity Encoder Factor (DS402)
73
Objekte für Geschwindigkeitsberechnungen
74
Objekt 608Bh: Velocity Notation Index (DS402)
74
Objekt 608Ch: Velocity Dimension Index (DS402)
74
Objekte für Beschleunigungsberechnungen
75
Objekt 608Dh: Acceleration Notation Index (DS402)
75
Objekt 608Eh: Acceleration Dimension Index (DS402)
75
Objekt 6097H: Acceleration Factor (DS402)
76
Profile Velocity Mode (Pv) (DS402)
77
Allgemeine Informationen
77
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
77
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
77
Objektbeschreibung
77
Objekt 606Ch: Velocity Actual Value (DS402)
77
Objekt 60Ffh: Target Velocity (DS402)
78
Profile Torque Mode (Tq) (DS402)
78
Allgemeine Informationen
78
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
78
Objektbeschreibung
78
Objekt 6071H: Target Torque (DS402)
78
Objekt 6073H: Max Current (DS402)
79
Objekt 6077H: Torque Actual Value (DS402)
79
Position Control Function (Pc) (DS402)
79
Allgemeine Informationen
79
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
79
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
80
Anhang
97
Der Objektkanal
97
Objekt > 3500H: Herstellerspezifischer Objektkanal
97
ASCII Kommando Referenz
99
Beschreibung Objektverzeichnis
105
Canopen Sdos für Safety Erweiterungskarten
112
Objekt 2400H: Seriennummer der Sicherheitskarte
112
Objekt 2401H: Status der Sicherheitskarte
113
Objekt 2402H: I/O Status der Sicherheitskarte
113
Objekt 2403H: Errorregister der Sicherheitskarte
114
Objekt 2404H: Fehlerstack - Error Nummer
114
Objekt 2405H: Fehlerstack - Error Time
115
Objekt 2406H: Fehlerstack - Error Index
115
Objekt 2407H: Fehlerstack - Info
116
Objekt 2408H: Fehlerstack - Error Parameter 1
116
Objekt 2409H: Fehlerstack - Error Parameter 2
117
Objekt 240Ah: Fehlerstack - Error Parameter 3
117
Objekt 240Bh: Fehlerstack - Error Parameter 4
118
Objekt 240Ch: Aktuelle Geschwindigkeit
118
Beispiele
118
Prinzipielle Prüfung des CAN Verbindungsaufbaus
118
Beispiel: Bedienung der Zustandsmaschine
119
Beispiel: Tippbetrieb über SDO
120
Beispiel: Drehmoment-Modus über SDO
120
Beispiel: Tippbetrieb über PDO
121
Beispiel: Drehmoment-Modus über PDO
122
Beispiel: Referenzfahrt über SDO
123
Beispiel: Starte Fahrauftrag über SDO aus dem Internen Speicher des Servoverstärkers
124
Beispiel: Bedienung des Profile-Position Modes
125
Beispiel: ASCII Kommunikation über SDO
128
Test für SYNC Telegramme
128
Anwendung: Elektrisches Getriebe
129
Anwendungen: Externe Trajektorie mit Interpolated Position Modus
130
English
17
Canopen Kommunikationsprofil
17
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
17
Aufbau des Kommunikationsobjekt-Identifiers
18
Definition der Verwendeten Datentypen
19
Basisdatentypen
19
Unsigned Integer
19
Übertragungssyntax für den Datentyp Integern
20
Signed Integer
20
Zusammengesetzte Datentypen
20
Erweiterte Datentypen
20
Octet String
20
Visible String
20
Kommunikationsobjekte
21
Network Management Objects (NMT)
21
Synchronisation Object (SYNC)
22
Time Stamp Object (TIME)
22
Emergency Object (EMCY)
22
Verwendung des Emergency Object
22
Aufteilung des Emergency Object
23
Service Data Objects (SDO)
23
Aufbau eines Service Data Object
24
Initiate SDO Download Protocol
25
Download SDO Segment Protocol
26
Initiate SDO Upload Protocol
26
Upload SDO Segment Protocol
26
Abort SDO Protocol
26
Process Data Object (PDO)
27
Übertragungsmodi
27
Triggermodi
28
Nodeguard
28
Heartbeat
29
Canopen Antriebsprofil
30
Emergency Messages
30
Allgemeine Definitionen
31
Allgemeine Objekte
31
Objekt 1000H: Device Type (DS301)
31
Zusätzliche Informationen
31
Objekt 1001H: Error Register (DS301)
32
Objekt 1002H: Manufacturer Status Register (DS301)
32
Objekt 1003H: Pre-Defined Error Field (DS301)
34
Objekt 1005H: COB-ID der SYNC - Message (DS301)
34
Objekt 1006H: Communication Cycle Period (DS301)
35
Objekt 1008H: Manufacturer Device Name (DS301)
35
Objekt 1009H: Manufacturer Hardware Version
35
Objekt 100Ah: Manufacturer Software Version (DS301)
36
Objekt 100Ch: Guard Time (DS301)
36
Objekt 100Dh: Life Time Factor (DS301)
36
Objekt 1010H: Store Parameters (DS301)
37
Objekt 1011H: Restore Default Parameters
38
Objekt 1014H: COB-ID für Emergency Message (DS301)
38
Objekt 1016H: Consumer Heartbeat Time
39
Objekt 1017H: Producer Heartbeat Time
39
Objekt 1018H: Identity Object (DS301)
40
Objekt 1026H: os Prompt
41
Objekt 2000H: Manufacturer Warnings
42
Objekt 2014-2017H: Maske 1-4 für Sende-Pdos
43
Objekt 2030H: DP-RAM Variablen (nur Schreibbar)
44
Objekt 2040H: Gearing Factor for Electronic Gearing
45
Objekt 2041H: Istwerte Elektrisches Getriebe
46
Objekt 2051H: Konfiguration der Positionsregister
47
Objekt 2052H: Positionsregister, Absolut
48
Objekt 2053H: Positionsregister, Relativ
48
Objekt 2061H: Strombegrenzung IM Drehzahlmodus
49
Objekt 2080H: Motion Task for Profile Position Mode
49
Objekt 2081H: Active Motion Task Display
49
Objekt 2082H: Copy Motion Tasks
50
Objekt 2083H: Delete Motion Tasks
50
Objekt 2090H: DP-RAM Variablen (nur Lesbar)
51
Objekt 20A0H: Latchposition 1, Positive Flanke
51
Objekt 20A1H: Latchposition 1, Negative Flanke
51
Objekt 20A2H: Latchposition 2, Positive Flanke
52
Objekt 20A3H: Latchposition 2, Negative Flanke
52
Objekt 20A4H: Latch-Kontrollregister
52
Objekt 20B0H: Triggervariable Digitaleingang 20
53
Objekt 20B1H: Steuerwort Digitaleingänge 5 - 20
53
Objekt 20B2H: Analoge Eingänge
53
Objekt 2100H: Schreib-Dummy
54
Objekt 2101H: Lese-Dummy
54
Objekt 60Fdh: Digital Inputs (DS402)
55
Objekt 6502H: Supported Drive Modes (DS402)
55
PDO Konfiguration
56
Dateneintrag in den Pdos
56
Receive Pdos (RXPDO)
56
Objekt 1400-1403H: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsparameter (DS301)
57
Objekt 1600-1603H: 1. - 4. RXPDO Mapping Parameter (DS301)
58
Bitbelegung IM Control Word
64
Kommandos IM Control Word
65
Modeabhängige Bits IM Controlword
65
Bitbelegung IM Statuswort
66
Zustände der Statusmaschine
66
Beschreibung der Subindizes
73
Objektbeschreibung
80
Objekt 6063H: Position Actual Value* (DS402)
80
Objekt 6064H: Position Actual Value (DS402)
80
Objekt 6065H: Following Error Window
81
Objekt 6067H: Position Window (DS402)
81
Objekt 6068H: Position Window Time (DS402)
81
Objekt 60F4H: Following Error Actual Value (DS402)
82
Interpolated Position Mode (Ip) (DS402)
82
Allgemeine Informationen
82
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
82
Objektbeschreibung
82
Objekt 60C0H: Interpolation Sub Mode Select
82
Objekt 60C1H: Interpolation Data Record
83
Objekt 60C2H: Interpolation Time Period
83
Objekt 60C3H: Interpolation Sync Definition
84
Objekt 60C4H: Interpolation Data Configuration
84
Homing Mode (Hm) (DS402)
85
Allgemeine Informationen
85
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
85
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
86
Objektbeschreibung
86
Objekt 607Ch: Home Offset (DS402)
86
Objekt 6098H: Homing Method (DS402)
86
Beschreibung der Referenziermethoden
87
Objekt 6099H: Homing Speeds (DS402)
88
Objekt 609Ah: Homing Acceleration (DS402)
88
Homing Mode Sequence
88
Profile Position Mode (Pp)
89
Allgemeine Informationen
89
Objekte, die in diesem Kapitel Definiert werden
89
Objekte, die in anderen Kapiteln Definiert werden
89
Objektbeschreibung
90
Objekt 607Ah: Target Position (DS402)
90
Objekt 607Dh: Software Position Limit (DS402)
90
Objekt 607Fh: Max Profile Velocity (DS402)
91
Objekt 6080H: Max Motor Speed (DS402)
91
Objekt 6081H: Profile Velocity (DS402)
91
Objekt 6083H: Profile Acceleration (DS402)
92
Objekt 6084H: Profile Deceleration (DS402)
92
Objekt 6085H: Quick Stop Deceleration
92
Objekt 6086H: Motion Profile Type (DS402)
93
Objekt 60C5H: Max Acceleration
93
Funktionelle Beschreibung
93
Beschreibung
98
Umschalten in den Profile Position Mode und Rampen für Positionierungen Vorgegeben
127
Konfiguration
128
Reglerstruktur der Lageregelung IM Servoverstärker
130
Voraussetzungen
131
Durchführung RPDO Mapping: Achse
131
Schalte NMT (Network Management) Status Maschine in Operation Enable
133
Emergency Objekt
135
Back Cover
136
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Pilz CANopen PMCtendo DD5 Installationshandbuch (120 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 7.1 MB
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung
2
Copyright
2
Anmerkung
2
Bisher Erschienene Ausgaben
2
Bemerkung
2
2 Inhaltsverzeichnis
3
3 Typenschlüssel
6
Type Pmctendo DD5
6
Type Pmcprimo Drive3
6
4 Sicherheitshinweise
7
5 Europäische Richtlinien und Normen
8
6 Kürzel und Symbole
10
7 Allgemeines
11
Über dieses Handbuch
11
Anforderungen
11
Bestimmungsgemäße Verwendung
11
Gerätebeschreibung
13
Lieferumfang
13
Zubehör Allgemein
13
Zubehör Pmcprimo Drive3
13
Die Digitalen Servoverstärker der Familie Pmctendo DD5
14
Standardausführung
14
Leistungsversorgung
14
Integrierte Sicherheit
14
Vollständig Digitale Regelung
15
Die Digitalen Servoverstärker der Familie Pmcprimo Drive3
16
Feldbus-Anbindung
16
Anschluss an Unterschiedliche Versorgungsnetze
17
Komponenten eines Servosystems
18
Technische Daten
19
Technische Daten Serie 230 V
19
Technische Daten Serie 480 V
20
Ein-/Ausgänge
21
Empfohlene Anzugsmomente
21
Absicherung
21
Zulässige Umgebungstemperaturen, Belüftung, Einbaulage
22
Leiterquerschnitte
22
LED-Display
23
Ansteuerung Motorhaltebremse
24
Masse-System
25
Bremsschaltung
25
Funktionsbeschreibung
25
Technische Daten
26
Ein- und Ausschaltverhalten
27
Stopp-Funktion nach en 60204 (VDE 0113)
27
Not-Aus-Strategien
28
Realisierung der Not-Aus-Funktion
28
8 Installation
29
Wichtige Hinweise
29
Leitfaden zu Installation und Verdrahtung
30
Montage
31
Abmessungen
32
Verdrahtung
33
Anschlussplan Allgemein
34
Anschlussplan Pmcprimo Drive3
35
Steckerbelegung Allgemein
36
Steckerbelegung Pmcprimo Drive3
37
Hinweise zur Anschlusstechnik
38
9 Schnittstellen
40
Blockschaltbild Allgemein
40
Blockschaltbild Pmcprimo Drive3
41
Spannungsversorgung
42
Netzanschluss (X0)
42
Einphasig mit Neutralleiter
43
Hilfsspannung (X4)
43
Versorgungsspannung (X10)
44
Mastergeberversorgungsspannung (X10)
45
Zwischenkreis (X8)
46
Motoranschluss mit Bremse (X9)
47
Externer Bremswiderstand (X8)
48
Feedback
49
Resolver (X2)
49
Comcoder (X1)
50
Inkrementalgeber / Sinus Encoder mit Hall (X1)
51
Sinus Encoder mit Endat oder HIPERFACE (X1)
52
Acuro Encoder, BISS Interface (X1)
53
Inkrementalgeber (X5)
54
Sinus Encoder ohne Datenspur (X1)
55
Digitale und Analoge Ein- und Ausgänge
56
Analoge Eingänge (X3)
56
Technische Eigenschaften
56
Eingang Analog-In1 (Klemmen X3/3-4)
57
Eingang Analog-In 2 (Klemmen X3/5-6)
57
Drehrichtungszuordnung (nur bei Pmctendo DD5)
57
Digitale Eingänge (X3/X4)
58
Eingang Freigabe ENABLE
59
Eingang Freigabe AS-ENABLE
59
Programmierbare Digitale Eingänge
59
Digitale Eingänge I1:1 - I1:8 (X10)
60
Referenzeingänge I1:1 bis I1
60
Digitale Ausgänge (X3)
61
Programmierbare Digitale Ausgänge DIGITAL-OUT
62
Anwendungsbeispiele
63
Encoder-Emulation
64
Inkrementalgeberausgabe (X5)
64
Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Interface
64
SSI-Ausgabe (X5)
65
Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Interface
65
Master-Slave-Betrieb, Encoderführung
66
Signaldiagramm (für Encoder mit RS422- Bzw. 24V-Ausgang)
66
Anschluss an Pmctendo DD5 - Master, 5V-Pegel (X5)
66
Anschluss an Inkrementalgeber-Master mit 24V-Signalpegel (X3)
67
Anschluss an Sinus-Encoder-Master (X1)
68
Interface für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
69
Geschwindigkeits-Profil mit Signaldiagramm
69
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 5V-Signalpegel (X5)
70
Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen mit 24V-Signalpegel (X3)
71
RS232 Interface, PC-Anschluss (X6)
72
Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker
72
Canopen Interface (X6)
73
CAN Buskabel
73
CAN-Bus Anschlüsse (X11/1,X11/2)
75
Allgemeines
75
Vernetzung Mehrerer Pmcprimo Drive3-Systeme
75
Besonderheiten 1. Netzteilnehmer
76
Besonderheiten Letzter Netzteilnehmer
76
Funktionsprinzip der Sicherheitsleitungen
76
Anschluss Weiterer Canopen Geräte
76
CAN-Bus Anschluss (X11/4)
77
Mastergeberanschluss (X11/4)
78
Inkrementalgeber (ROD)
78
Absolutwertdrehgeber (SSI)
79
Bediengeräteanschluss - MODBUS (X11/3)
80
Allgemeine Hinweise
80
Schnittstelle
80
Profibus-DP Slave Schnittstelle (X11/3)
81
Allgemeine Hinweise
81
Nutzung der Profibus DP-Schnittstelle unter Pmcprimo
81
Beispiel Profibus DP
82
Ethernet-Schnittstelle (X11/5)
83
Allgemeines
83
Schnittstelle
83
Einstellung der IP-Adresse
84
Compact Flash Interface (X11/5)
84
Allgemeines
84
Schnittstelle
84
Personell Sichere Wiederanlaufsperre -AS
85
Technische Daten und Anschlussbelegung
85
Einbauraum
85
Verdrahtung
85
Funktionsbeschreibung
86
Displaymeldung
86
Signalablaufdiagramm
87
Stromlaufplan Steuerstromkreis
88
Funktionsprüfung
89
Übersichtsplan Hauptstromkreis
89
10 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise
90
Leitfaden zur Inbetriebnahme
91
Inbetriebnahmesoftware Pdrive
92
Bestimmungsgemäße Verwendung
92
Software-Beschreibung
92
Hardware-Voraussetzungen
92
Minimale Anforderungen an den PC
92
Installation unter WINDOWS 2000 / XP
92
Arbeiten mit Pdrive
93
Parametrieren der Pmctendo DD5 und Pmcprimo Drive3
93
Mehrachssysteme
93
Stationsadresse für CAN-Bus (CAN-Adresse)
93
Baudrate für CAN-Bus
93
Tastenbedienung bei Pmctendo DD5
94
Bedienung
94
Statusanzeige
94
Tastenbedienung bei Pmcprimo Drive3
96
Menü Bedienung
96
LED Display
96
Programmierung der Pmcprimo Drive3
97
Fehlermeldungen Pmctendo DD5
98
Warnmeldungen Pmctendo DD5
99
Fehlermeldungen Pmcprimo Drive3
100
Statusmeldungen Pmcprimo Drive3
101
11 Erweiterungen, Zubehör
102
Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten
102
Frontansicht
103
Eingeben einer Fahrsatznummer
103
Erweiterungskarte -I/O-14/08
103
Steckerbelegung
104
Erweiterungskarte -PROFIBUS
106
Anschlusstechnik
106
Erweiterungsmodul -CAN-Adapter
107
Einbau
107
Anschlussbelegung
108
Pmcprimo-Karte und Pmcprimo Erweiterungskarte
109
Umstellung X11/4 Mastergeber
109
Umstellung X11/3 MODBUS
110
Austausch der Pufferbatterie
111
12 Anhang
112
Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung
112
Beseitigung von Störungen
113
Glossar
116
Index
118
Technischer Support
120
Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung (198 Seiten)
Marke:
Pilz
| Kategorie:
Verstärker
| Dateigröße: 5.32 MB
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