Synchronisation Object (Sync); Time Stamp Object (Time); Emergency Object (Emcy); Verwendung Des Emergency Object - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.2
3.4.3
3.4.4
3.4.4.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
cs = 2, Stop remote node:
stoppt den CAN-Knoten, d.h. der Antrieb reagiert nicht mehr auf
empfangene PDOs und sendet keine mehr.

Synchronisation Object (SYNC)

Das SYNC Objekt wird meist als periodisches "Broadcast" – Objekt
verwendet und gibt den Basis - Bustakt vor. Um einen zeitlich
äquidistanten Abstand zu ermöglichen, besitzt das SYNC eine hohe
Priorität. Die Anwendung dieses Protokolls wird im Anhang ab S. 118
beschrieben. Mit Hilfe des SYNC-Objekts können z.B. auch Fahraufträge
mehrerer Achsen gleichzeitig gestartet werden.

Time Stamp Object (TIME)

Dieses Kommunikationsobjekt wird nicht unterstützt.

Emergency Object (EMCY)

Das EMCY wird ereignisgetriggert aufgrund einer internen Fehlersituation
generiert. Für jeden Fehler wird dieses Objekt erneut übertragen. Da die
Fehlercodes geräteabhängig sind, werden sie im Kapitel "CANopen
Antriebsprofil" (=> S.30) beschrieben. Die letzten 8 Fehlercodes können
über Objekt 1003 gelesen werden.

Verwendung des Emergency Object

Das Verhalten im Fehlerfall ist von der Fehlerart abhängig und somit
unterschiedlich. Aus diesem Grund wird das Verhalten mit Hilfe eine
Fehlerzustandsmaschine beschrieben. Es werden die Fehlerzustände
"error free" und "error occurred" unterschieden.
Es sind die folgenden Übergänge definiert:
0. Nach der Initialisierung wird der Zustand "error free" eingenommen,
falls kein Fehler erkannt wurde. In diesem Zustand wird keine
Fehlermeldung generiert.
1. Der Servoverstärker erkennt einen internen Fehler und zeigt diesen in
den ersten drei Bytes des "emergency" Telegramms an ("error code"
Byte 0,1 und "error register"Byte 2). Da der Servoverstärker mehrere
Fehlerarten unterscheidet, wird Byte 3 aus dem herstellerspezifischen
Fehlerfeld dazu genutzt, um die Fehlerkategorie anzuzeigen.
2. Einer, aber nicht alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY
Telegramm beinhaltet den "Error Code" 0000
zeigt die restlichen noch anstehenden Fehler an. Der
herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt.
3. Ein neuer Fehler ist aufgetreten. Der Servoverstärker verbleibt im
Zustand "Error State" und überträgt ein EMCY Objekt mit dem
entsprechenden "Error Code". Der neue "Error Code" wird in den
Bytes 0 und 1 eingetragen.
4. Alle Fehler sind zurückgesetzt worden. Das EMCY Telegramm
beinhaltet den "Error Code" 0000h, das "Error Register" zeigt keine
Fehler an. Der herstellerspezifische Bereich ist zu Null gesetzt.
, das "Error Register"
h
22