Objekt 6086H: Motion Profile Type (Ds402); Objekt 60C5H: Max Acceleration; Funktionelle Beschreibung - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.11.4.9
4.11.4.10
4.11.5
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Objekt 6086h: motion profile type (DS402)

Die Art der Beschleunigungsrampe kann mit diesem Objekt als lineare
Rampe oder als Sin² Rampe ausgewählt werden.
Index 6086
motion profile type
Name
Objektcode VAR
Datentyp INTEGER16
Mode pp
rw
Zugriff
PDO Mapping möglich
Einheit keine
15
Wertebereich (-2
—
Defaultwert
EEPROM ja
profile code profile type
-32768..-1 herstellerspez. (wird nicht unterstützt)
0 linear (trapez)
1 sin²
2..32767 profilspez. Erweiterungen (wird nicht unterstützt)

Objekt 60C5h: Max acceleration

Die maximale Beschleunigung wird verwendet um Motor und Applikation
zu schützen. Die Einheit ist benutzerspezifisch definiert (608Dh, 608Eh).
Die Einheit wird mit dem Objekt Acceleration Factor (6097h) in Positions-
Inkremente konvertiert.
Index 60C5
Name Max acceleration
VAR
Objektcode
Datentyp UNSIGNED32
Kategorie optional
Zugriff rw
PDO mapping möglich
UNSIGNED32
Wertebereich
Defaultwert —

Funktionelle Beschreibung

In diesem Profil werden zwei Wege der Positionssollwertübergabe
an den Antrieb unterstützt.
Eine Folge von Sollwerten:
Nach Erreichen der Zielposition berechnet der Antrieb sofort die
Bewegung zur vorher übergebenen neuen Zielposition. Dies führt
zu einer kontinuierlichen Bewegung, ohne dass der Antrieb
zwischendurch auf Geschwindigkeit 0 abbremst. Beim
Servoverstärker ist dies nur bei Verwendung von Trapezrampen
möglich.
h
15
)..(2 -1)
h
93