Übergänge Der Zustandsmaschine - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.4.1.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Übergänge der Zustandsmaschine
Die Zustandsübergänge werden durch interne Ereignisse (z.B.
Ausschalten der Zwischenkreisspannung) und durch die Flags im
controlword (Bits 0,1,2,3,7) beeinflusst.
Übergang Ereignis
0 Reset
Initialisierung erfolgreich abgeschlossen.
1
Servoverstärker betriebsbereit
Bit 1 (disable Voltage) und Bit 2 (Quick
Stop) im controlword gesetzt
2
('Shutdown' command).
Zwischenkreisspannung kann anliegen.
Bit 0 wird zusätzlich gesetzt
3
('Switch On' command)
Bit 3 wird zusätzlich gesetzt
4
('Enable Operation' command)
Bit 3 wird gelöscht
5
('Disable Operation' command)
Bit 0 wird gelöscht
6
('Shutdown' command)
Bit 1/2 werden gelöscht
7
('Quickstop' / 'Disable Voltage' command)
Bit 0 wird gelöscht
8
('Shutdown' command)
Bit 1 wird gelöscht
9
('Disable Voltage' command)
Bit 1/2 werden gelöscht
10
('Quickstop' / 'Disable Voltage' command)
Bit 2 wird gelöscht
11
('Quickstop' command)
Bit 1 wird gelöscht
12
('Disable Voltage' command)
13 Fehler Reaktion aktiv
14 Fehler Reaktion beendet
"Fault Reset" Kommando
15
vom Host empfangen
16 Bit 2 wird gesetzt
Aktion
Initialisierung
keine
keine
Endstufe wird freigegeben (enable),
sofern Hardware-enable anliegt (UND-
Verknüpfung). Antrieb hat
Drehmoment.
Fahrfunktion in Abhängigkeit des
eingestellten
Mode wird freigegeben
Fahrfunktion wird gesperrt. Antrieb wird
mit der relevanten Rampe
(modeabhängig) gestoppt. Aktuelle
Position wird gehalten
Endstufe wird gesperrt
(disable). Motor wird
drehmomentfrei
keine
Endstufe wird gesperrt
(disable) Motor wird
drehmomentfrei
Endstufe wird gesperrt
(disable) Motor wird
drehmomentfrei
Endstufe wird gesperrt
(disable). Motor wird
drehmomentfrei.
Antrieb wird mit der Notbremsrampe
angehalten. Die Endstufe bleibt
"enabled". Sollwerte werden gelöscht
(Fahrsatznummer, digitaler Sollwert, Ge-
schwindigkeit für Tippbetrieb oder
Referenzfahrt). Vor dem erneuten
Ausführen einer Fahrfunktion muss Bit 2
wieder gesetzt werden
Endstufe wird abgeschaltet (disable)
Motor wird drehmomentfrei
Fehlerreaktion wird ausgeführt
Antriebsfunktion ist deaktiviert. Endstufe
kann ausgeschaltet werden.
Ein Fehler-Reset wird ausgeführt,
wenn aktuell kein Fehler im
Servoverstäker avorliegt.
Wenn der Status "Fault" verlassen wird,
muss das Bit7 "Reset Fault" des
Kontrollwortes vom Host gelöscht
werden.
Fahrfunktion ist wieder freigegeben.
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