Heartbeat - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4.8
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Die zeitliche Folge des Nodeguardings sieht wie folgt aus:
NMT
Master
SPS/PLC
request
remote transmit request
confirm
remote transmit request
request
confirm
 t = toggle Bit, ändert seinen Zustand mit jedem Slave-Telegramm
 s = Zustand der NMT Slave-Zustandsmaschine
Das Nodeguarding wird vom Master mit RTR-Telegrammen mit der
COBID 700h + Slave-Knotenadresse ausgeführt.

Heartbeat

Das Heartbeat Protokoll definiert einen Fehlerüberwachungsdienst ohne
Remote Frame. Ein Heartbeat Producer überträgt zyklisch eine
Heartbeat-Nachricht. Einer oder mehrere Heartbeat Consumer
empfangen die Meldung. Die Beziehung zwischen Producer und
Consumer ist mit Hilfe von Objekt 1016
Heartbeat Consumer überwacht den Empfang des Heartbeat während der
Heartbeat-Consumer-Time. Wenn der Heartbeat während dieser Zeit
nicht empfangen wird, wird ein Heartbeat-Event erzeugt.
DD5 / PMCprotego D
COB-ID =
0 1
7 6..0
t s
0 1
7 6..0
t s
/1017 konfigurierbar. Der
h h
NMT Slave
indication
response
indication
response
29