Objekt 60C1H: Interpolation Data Record; Objekt 60C2H: Interpolation Time Period - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.9.3.2
4.9.3.3
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Objekt 60C1h: Interpolation data record

Im Servoverstärker wird nur ein einzelner Sollwert für den interpolierten
Positionsmodus unterstützt.
Beim linearen Interpolationsmodus kann jeder Interpolationsdatensatz
(Record) als neuer Positionssollwert betrachtet werden.
Nachdem das letzte Element des Records in den
Geräteeingangspuffer geschrieben wurde, wird der Zeiger des
Speichers automatisch auf die nächste Speicherposition gesetzt.
Index 60C1
Name Interpolation data record
Objektcode ARRAY
INTEGER32
Datentyp
Kategorie optional
Subindex 0
Beschreibung Anzahl der Einträge
Datentyp UNSIGNED8
mandatory
Kategorie
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
Wertebereich 1
—
Defaultwert
Subindex 1
Beschreibung x1, der erste Parameter der ip Funktion fip (x1, .. xN)
Kategorie mandatory
Zugriff rw
möglich
PDO mapping
Wertebereich INTEGER32
Defaultwert —

Objekt 60C2h: Interpolation time period

Der Interpolationszeitraum wird für den PLL (phase locked loop)
synchronisierten Positionierbetrieb verwendet. Die Einheit (Subindex 1)
der Zeit ist mit 10 interpolation time index s gegeben,
nur Vielfache von 1ms sind erlaubt. Die zwei Werte definieren den
internen ASCII-Parameter PTBASE (Vielfache von 250 μs). Es müssen
immer beide Werte geschrieben werden um einen neuen
Interpolationszeitraum festzulegen. PTBASE wird erst dann geändert.
Index 60C2
Name Interpolation time period
Objektcode RECORD
Interpolation time period record (0080h)
Datentyp
Kategorie optional
Subindex 0
Anzahl der Einträge
Beschreibung
Kategorie mandatory
Zugriff ro
PDO mapping nicht möglich
2
Wertebereich
Defaultwert 2
Subindex 1
Beschreibung Interpolation time units
h
h
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