Seite 1 PMCtendo DD5 Servoverstärker Bedienungsanleitung-1002236-DE-04...
Seite 2 Vorwort Dieses Dokument ist das Originaldokument. Alle Rechte an dieser Dokumentation sind der Pilz GmbH & Co. KG vorbehalten. Kopien für den innerbetrieblichen Bedarf des Benutzers dürfen angefertigt werden. Hinweise und An- regungen zur Verbesserung dieser Dokumentation nehmen wir gerne entgegen.
Seite 3 3.4.3 Not-Aus-Funktionen Kapitel 4 Funktionsbeschreibung Übersicht Leistungsteil 4.2.1 Netzspannung 4.2.2 Motoranschluss 4.2.3 Motorhaltebremse 4.2.4 Bremswiderstand 4.2.5 Zwischenkreis Steuerteil 4.3.1 Versorgungsspannung 24 V DC 4.3.2 Digitale Ein- und Ausgänge 4.3.2.1 Übersicht 4.3.2.2 Digitale Eingänge 4.3.2.3 Digitale Ausgänge Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 4 Realisierung der Stopp-Kategorien 4.6.1 Stopp-Kategorie 0 4.6.2 Stopp-Kategorie 1 4.6.3 Stopp-Kategorie 2 Kapitel 5 Montage Allgemeine Anforderungen Abmessungen Montage des Servoverstärkers Montage der Erweiterungskarten Montage des Feldbusverteilers Kapitel 6 Verdrahtung Steckerbezeichnung Blockschaltbild Hinweise zur Verdrahtung 6.3.1 Berührungsschutz Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 5 6.7.5.15 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5 V, mit Nullimpuls mit Hall-Geber (X1/ 6.7.5.16 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24 V, ohne Nullimpuls 6.7.5.17 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24 V, ohne Nullimpuls, mit Hall-Geber 6.7.5.18 Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle 6.7.5.19 Hall-Geber 6.7.5.20 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb 6.7.5.21 Encoder-Emulation 6.7.6 Kommunikationsschnittstellen 6.7.6.1 RS232-Schnittstelle Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 6 7.4.3 Warnmeldungen Erweiterungskarten 7.5.1 Erweiterungskarte PROFINET-Schnittstelle 7.5.2 Erweiterungskarte PROFIBUS DP-Schnittstelle Kapitel 8 Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Kapitel 9 Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Kapitel 10 Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Kapitel 11 Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Kapitel 12 Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Kapitel 13 Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V...
Seite 7 Inhalt Kapitel 16 Anhang 16.1 Abkürzungen Kapitel Glossar Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 8 Die Kenntnis dieser Dokumente ist Voraussetzung für das Verständnis dieser Bedienungs- anleitung. Die Bedienungsanleitung ist gültig für die folgenden Produkte: PMCtendo DD5 ab Version 1.4 1.1.1 Aufbewahren der Dokumentation Diese Dokumentation dient der Instruktion. Bewahren Sie die Dokumentation für die künfti- ge Verwendung auf.
Seite 9 Situationen, durch die das Produkt oder Geräte in dessen Umge- bung beschädigt werden können, und gibt entsprechende Vorsichtsmaß- nahmen an. Der Hinweis kennzeichnet außerdem besonders wichtige Text- stellen. INFO liefert Anwendungstipps und informiert über Besonderheiten. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 10 Brems-Chopper, Verteilung der Bremsleistung auf mehrere Verstärker am gleichen Zwischenkreis Optional ist am Zwischenkreis ein Energiespeicher anschließbar (siehe Energiespei- cher PMCenergy SD [ 97]). Interner Bremswiderstand ist Standard, externer Bremswiderstand bei Bedarf. Wechselrichter mit potenzialfreier Strommessung und IGBT-Transistoren Anschluss von Synchron-Servomotoren, Linearmotoren, Asynchronmotoren Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 11 Puls-Richtungs-Interface zum Anschluss eines Servomotors an eine Schrittmotorsteue- rung Parametrierung mit der Inbetriebnahme-Software über die serielle Schnittstelle mit der MotionControl-Steuerung PMCprimo C über die CAN-Schnittstelle zusammen mit der Inbetriebnahme-Software und CODESYS (Entwicklungsumgebung nach IEC 61131-3) über den PROFINET-/ETHERNET-Parameterkanal (PASmotion) (Voraussetzung: die Erweiterungskarte PROFINET ist gesteckt) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 12 Sanfteinschaltung, Erkennung von Überspannung, Kurzschlussschutz, Phasenaus- fallüberwachung – Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung von Mo- toren von Pilz mit den vorkonfektionierten Kabeln) Personen und Anlagenschutz – Sicherheitsfunktion STO – Sicher abgeschaltetes Moment einkanalig ohne Rückführung: bis PL d (Cat. 2) nach EN ISO 13849-1 und SIL CL 2 nach EN/IEC 62061...
Seite 13 Digital-In2 Digital-In3 7: Anschluss für Motorbremse Digital-In4 ENABLE Digital-Out1 8: Versorgungsspannung 24 V DC und Si- Digital-Out2 cherheitsfunktion STO +24 V +24 V DGND 9: Ein- und Ausgänge, ENABLE, Betriebs- DGND bereitschaft STO-ENABLE n.c. Frontansicht des PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 14 13: Anschluss für Encoder-Emulation, Mas- ter-Slave-Betrieb, Schrittmotor-Steuerung 14: RS232-Schnittstelle für Inbetriebnahme und Parametrierung oder CANopen-An- steuerung Draufsicht des PMCtendo DD5 Lieferumfang Wenn Sie Servoverstärker aus der Serie PMCtendo DD5 bei uns bestellen, erhalten Sie: Servoverstärker PMCtendo DD5 Gegenstecker X0, X3, X4, X8...
Seite 15 Übersicht Typenschlüssel Versorgungsspannung PMCtendo DD5._ _ / _ _ _ / 0 / 0 / 0 / _ _ _ _ _ VAC -Serie 110...230 VAC 230V Strom Größe 230V -Serie -Serie 480V 208...480 VAC 10 A -Serie Strom Größe...
Seite 16 Firmware Version der Firmware Abb.: Typenschild Standardgerät Legende Type Typschlüssel Ident. No. Bestellnummer Prod. version Version des Produkts Firmware Version der Firmware Mains Voltage Netzspannung Power Leistung Inorm Dauerausgangsstrom Herstellungsjahr Prot. type Schutzart Ambient temp Umgebungstemperatur Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 17 Servoverstärker mit höheren Kommutierungsfrequenzen sind nur auf Anfrage erhältlich. INFO Auf Servoverstärkern ab der Firmware-Version 5.71 kann keine Firmware- Version vor Version 5.71 geladen werden. Ein Downgrade, von z. B. Versi- on 5.73 auf 5.71, ist möglich. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 18 Tightening torque for field wiring terminals X0, X8, X9: 0.5 - 0.6Nm (4.43 to 5.31 lbf in) Use in a pollution degree 2 environment. These devices provide solid state motor overload protection at 130% of full load cur- rent. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 19 Gefahr durch drehenden Motor nach Auslösen des STO! Die Sicherheitsfunktion STO schaltet den Motor drehmomentfrei. Bei Moto- ren ohne sichere Haltebremse besteht Lebensgefahr durch sich bewegende Teile. Blockieren Sie die Antriebe, insbesondere bei hängenden Lasten, zusätzlich mechanisch sicher (z. B. mit der Motorhaltebremse). Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 20 Bauteilen auf den Leiterplatten, Lötarbeiten usw). 3.1.8 Entsorgung Beachten Sie bei sicherheitsgerichteten Anwendungen die Gebrauchsdauer T in den sicherheitstechnischen Kenndaten. Beachten Sie bei der Außerbetriebsetzung die lokalen Gesetze zur Entsorgung von elektronischen Geräten (z. B. Elektro- und Elektronikgerätegesetz). Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 21 Während des Betriebs der Geräte besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Vermeiden Sie bei eingeschalteter Versorgungsspannung: - das Gehäuse zu öffnen - Anschlussklemmen zu stecken oder abzuziehen - eine Anschlussverdrahtung anzuschließen oder zu lösen - Zubehör aus- oder einzubauen Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 22 Geräten und Leiterplatinen. Normen zur funktionalen Sicherheit EN 61800-5-2 (Elektrische Leistungsantriebssysteme mit einstellbarer Drehzahl – An- forderungen an die Sicherheit – Funktionale Sicherheit) EN ISO 13849-1 (Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steue- rungen) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 23 Ein Stopp der Kategorie 0 oder 1 muss unabhängig von der Betriebsart funktionsfähig sein. Ein Stopp der Kategorie 0 muss Vorrang haben. Stopp-Funktionen müssen durch Trennen des entsprechenden Kreises realisiert werden und haben Vorrang vor zugeordneten Start- Funktionen. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 24 Der Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechani- schen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Der Not-Aus muss durch andere Maßnahmen (z. B. Schutz gegen direktes Berühren) realisiert werden, wenn die Stopp Kategorie 0 für die Maschine nicht zulässig ist. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 25 Funktionsbeschreibung Funktionsbeschreibung Übersicht Der PMCtendo DD5 ist ein digitaler Servoverstärker, der Servomotoren drehmoment-, drehzahl- und/oder lagegeregelt antreibt. Er ist geeignet für den geregelten Betrieb von bürstenlosen Synchron-Servomotoren und Asynchronmotoren. Der Servoverstärker besteht aus einem Leistungsteil, der die feste Spannung und Frequenz des Netzes in eine variable Spannung und Frequenz für die Ansteuerung des Motors umformt...
Seite 26 Funktionsbeschreibung Die folgende Abbildung zeigt die Komponenten des Servoverstärkers. Haltebremse Abb.: Blockschaltbild PMCtendo DD5 Leistungsteil Der Leistungsteil des Servoverstärkers formt die feste Spannung und Frequenz des Netzes in eine variable Spannung und Frequenz für die Ansteuerung des Motors um. Drehzahl und Drehmoment lassen sich so stufenlos ändern.
Seite 27 Beachten Sie die maximal zulässigen Spannungen zwischen Außenleitern (L1, L2, L3) und Gehäuse des Servoverstärkers: Periodische Überspannungen zwischen Außenleitern und Gehäuse: max. 1000 V (Am- plitude) Spannungsspitzen (< 50 μs) nach EN 61800 zwischen den Außenleitern: max. 1000 V Spannungsspitzen (< 50 μs) zwischen Außenleitern und Gehäuse: max. 2000 V Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 28 Sekundärseitig ist ein geerdeter Sternpunkt vorhanden. Der sekundärseitige Sternpunkt ist zu erden und mit dem Schutzleiter des Servoverstärkers zu verbinden. Dadurch wer- den Überspannungen zwischen Außenleiter und dem Gehäuse des Servoverstärkers verhindert. Die Trenntransformatoren müssen entsprechende Ein- und Ausgangsspannungen auf- weisen. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 29 (10) 110 ... 230 V 400 ... 480 V 110 ... 230 V (11) Abb.: Anschlussvarianten für Netzanschluss 4.2.2 Motoranschluss Der Servoverstärker steuert den Motor mit einem frequenzveränderlichen 3-phasigen Dreh- feld. Zusätzlich wird die Motorhaltebremse angesteuert. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 30 : Zwischenkreisspannung Thermoschalter und Motorrückführsysteme (Feedback) des Servomotors werden aus- gewertet. In der Inbetriebnahme-Software (PASmotion) kann aus einer Datenbank der zum Pilz- Motor passende Datensatz mit den Parametern ausgewählt werden. Motorkabel sind vorkonfektioniert bei Pilz als Zubehör erhältlich. Leistungsteil, Motorleitung und Motorwicklung bilden einen Schwingkreis. Größen, die die im System entstehende Spannung bestimmen: Leitungskapazität...
Seite 31 Beachten Sie den Spannungsverlust durch Leitungslänge und Übergangs- widerstände! Messen Sie die Spannung am Eingang der Bremse! Prüfen Sie die Bremsenfunktion durch Lösen und Bremsen. Parametrierung Die Bremsfunktion müssen Sie über die Option Bremse (Fenster „Motor“) in der Inbetrieb- nahme-Software freigeben. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 32 ) und Abfallzeiten (t ) der Motorhaltebremse sind abhängig vom Motortyp (siehe Dokumentation des Motors). Sichere Betätigung der Motorhaltebremse Eine sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich den Schließer eines Sicherheitsschaltgeräts im Bremskreis. eine Löschvorrichtung (z. B. Varistor oder Freilaufdiode). Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 33 Verfügung. Bei Überspannung schaltet der Verstärker mit der tole- ranzbedingt niedrigsten Abschaltschwelle ab (wie oben beim Einzelverstärker be- schrieben). Die technischen Daten des Bremswiderstands hängen ab vom Typ des Servoverstär- kers und der Netzspannung. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 34 Schnittstellen für den Anschluss eines PC (z. B. für Konfiguration und Inbetriebnahme) oder einer übergeordneten Steuerung 4.3.1 Versorgungsspannung 24 V DC Der Steuerteil wird potenzialfrei von einem externen Netzteil mit 24 V DC versorgt. Beach- ten Sie die Angaben in den „Technischen Daten“. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 35 Schlag. Die Netzteile müssen EN 60950-1, 05/2006, EN 61558-2-6, 11/1997 einhalten. 4.3.2 Digitale Ein- und Ausgänge 4.3.2.1 Übersicht Der PMCtendo DD5 verfügt über digitale Ein- und Ausgänge für unterschiedliche Anwen- dungen. Die digitalen Signale können in der Inbetriebnahme-Software PDrive miteinander verknüpft werden. Stecker/ Bezeich-...
Seite 36 PL d (Cat. 2) nach EN ISO 13849-1, SIL CL 2 nach EN/IEC 62061 Wenn die Sicherheitsfunktion STO nicht benötigt wird, muss STO-ENABLE direkt mit 24 V verbunden werden. Dieser Eingang ist nicht kompatibel zu IEC 61131-2. Potenzialfrei, Bezugsmasse ist XGND Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 37 Wenn die Sicherheitsfunktion von einer Steuerung automatisch angesteuert wird, muss sichergestellt sein, dass der Ausgang der Steuerung gegen Fehlfunktion überwacht wird. Damit kann verhindert werden, dass die Sicherheitsfunktion, z. B. durch einen Querschluss, nicht mehr aktiviert werden kann. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 38 1. Antrieb geregelt abbremsen (Drehzahl-Sollwert = 0 V) 2. Bei Drehzahl = 0 min den Servoverstärker sperren (ENABLE = 0 V) 3. Bei hängender Last den Antrieb zusätzlich mechanisch blockieren 4. Sicherheitsfunktion STO ansteuern (STO-ENABLE = 0 V) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 39 Die Beschaltung der Geräte muss der geforderten Kategorie oder dem Performance Level der Anwendung entsprechen. Weitere Informationen zu den Sicherheitsschaltgeräten sind bei Pilz erhältlich. 24 V STO-ENABLE A1 S11 S12 S21 S22 23 PNOZ s3 Servo Drive S12 S34 Abb.: STO mit Sicherheitsschaltgerät PNOZ s3 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 40 Positive Spannung an Klemme X3/5 (+) gegen Klemme X3/6 (-) Umkehr der Drehrichtung: Linksdrehung der Motorwelle (Blick auf die Welle): – Belegung der Klemmen X3/3-4 bzw. X3/5-6 tauschen oder im Fenster „Feedback“ den Parameter Zählrichtung ändern (0/1). Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 41 EXTPOS (Fenster „Lageregler“), sekundäres Feedback, Lage extern GEARMODE (Fenster „Elektronisches Getriebe“), sekundäres Feedback, Führung ex- tern elektroni- sches Konfigura- Kommu- Drehzahl- tion Parameter tierung regler Lageregler Getriebe Ein Geber im Motor FBTYPE Zwei Geber im Motor FBTYPE (Lage ex- extern EXTPOS tern) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 42 Gebers führen (verursacht durch die falsche Versor- gungsspannung). Die folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Gebertypen, zugehörige Para- meter und Anschlussstecker. Feedback-Typen mit Ein-Kabel Verbindung (Leistung und Feedback in einem Kabel) Hybridkabel Hiperface DSL Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 43 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5 V, 1,5 MHz 13, 19 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5 V, mit Nullimpuls + Hall-Geber Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5 V, mit Nullimpuls X5 / X1 + Hall-Geber Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24 V, ohne Nullim- 12, 16 24 V puls Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 44 FBTYPE X1: externer Geber (z. B. In- X2: Motorgeber (Resolver) X1: Motorgeber (z. B. Sin- krementalgeber) Cos-Encoder) X5: externer Geber (z. B. In- X2: Motorgeber (Resolver) X5: externer Geber (z. B. In- krementalgeber) krementalgeber) EXTPOS FBTYPE FBTYPE FBTYPE EXTPOS EXTPOS Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 45 Resolver Funktionen: Der Resolver ermittelt die absolute Lage des Rotors zum Stator innerhalb einer Umdre- hung und meldet diese an den Servoverstärker. Der Anschluss von 2 bis 36-poligen Resolvern ist möglich. Parametrierung: Feedback-Typ FBTYPE = 0 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 46 7,5 … 11 V Hall Encoder mit EnDat-Schnittstelle (X1) Funktionen: Anschluss eines Encoders mit EnDat-Schnittstelle als primäres oder sekundäres Rück- führsystem Single- oder Multiturn Geeignet als Rückführung bei Antriebsaufgaben, die eine hochpräzise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 47 Der Servoverstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24 V-Versorgungsspannung die Startinformationen für den Lageregler (Parameter Motorphase MPHASE). Je nach Gebertyp wird ein wake & shake durchgeführt oder der Wert für den Parameter MPHA- SE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 48 Gebertyp wird ein wake & shake durchgeführt oder der Wert für den Parameter MPHA- SE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen. Parameter Parameter Parameter Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5 V, 1,5 MPHASE aus EE- PROM Inkrementalgeber 5 V, 1,5 MPHASE mit wake & shake Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 49 Anschluss eines Inkrementalgebers ROD (AquadB) mit 5 V-Signal als primäres Rück- führsystem. Grenzfrequenz 350 kHz Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet Parametrierung: Parameter Parameter Parameter Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5 V, mit Nullimpuls + Hall-Geber Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 50 Der Servoverstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24 V-Versorgungsspannung die Startinformationen für den Lageregler (Parameter Motorphase MPHASE). Je nach Gebertyp wird ein wake & shake durchgeführt oder der Wert für den Parameter MPHA- SE wird aus dem EEPROM des Servoverstärkers entnommen. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 51 Auflösung pro Umdrehung: max. 16 Bit Umdrehungen: max. 16 Bit Temperaturüberwachung des Motors Parametrierung: Parameter Parameter Parameter Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Absolutwertgeber mit SSI- Schnittstelle 4.3.5.6 Hall-Geber Hall-Geber (X1) Funktionen: Anschluss eines Hall-Gebers als primäres Rückführsystem Grenzfrequenz: 350 kHz Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 52 6, 7 Inkrementalgeber (AquadB) 5 V, 350 kHz Inkrementalgeber (AquadB) 5 V, 1,5 MHz Inkrementalgeber (AquadB) 5 V, 1,5 MHz Inkrementalgeber (AquadB) 24 V, 100 MHz Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle 5 V Absolutwertgeber mit SSI-Schnittstelle 5 V Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 53 Slave wird vom Master über die Geber-Schnittstelle X5 angesteuert Beispiel für Master-Slave-Betrieb für 2 PMCtendo DD5: Parametrierung in der Inbetriebnahme-Software PDrive: Master: Fenster "Encoder-Emulation", Positionsausgabe X5 Slave: Fenster "Elektronisches Getriebe", GEARMODE Master Slave Emulation Parameter ENCMODE Parameter GEARMODE Inkrementalgeber-Emulation 1 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 54 Lage des Nullimpulses innerhalb einer mechanischen Umdrehung (Parameter NI-OFF- SET) Auflösung (vor Vervielfachung) in Striche/Umdrehung ENCMODE = 1: Inkrementalgeber-kompatible Signale des Resolvers oder SinCos-En- coders ENCMODE = 3: das Gebersignal von X1 steht an X5 zur Verfügung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 55 Motors, bei 4-poligen Resolvern auf eine halbe Umdrehung und bei 6-poligen Resolvern auf ein Drittel einer Umdrehung. Multiturn: Die führenden 12 bis 16 Bit geben die Anzahl der Umdrehungen an, die fol- genden 16 Bit die Position. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 56 Min. Periodendauer T = 600 ns Timeout t = 1,3 μs oder 10 μs (Parameter SSITOUT) Ausgang |ΔU| I ≥ 2 V/20 mA Eingang |ΔU| ≥ 0,3 V Default-Zählrichtung: aufwärtszählend mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 57 Service-Funktionen direkt steuern. Sie können die Parameter ändern und die Wirkung sofort am Antrieb erkennen. Die Inbetriebnahme-Software enthält ein Oszilloskop, das Istwerte aus dem Servover- stärker ausliest und anzeigt. Die Oszilloskopfunktion ermöglicht ein einfaches und schnelles Optimieren aller Regel- parameter (Strom-, Drehzahl- und Lageregler). Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 58 – Parametrierung von Grenzwerten, Bremsrampen für die Sicherheitsfunktionen, Überwachung der Bewegungsabläufe Eine Datenbank mit Motorparametern von Pilz-Motoren erleichtert das Parametrieren der Servoverstärker. Regelparameter müssen meist nur noch optimiert werden, wenn die korrekten motorbe- zogenen Daten aus der Datenbank geladen wurden.
Seite 59 Fahrsatzes erreicht ist. FStart_Tipp x Starten der Einricht-Betriebsart "Tippbetrieb". "x" ist die im Servoverstärker gespeicherte Geschwindigkeit für die Funktion Tippbetrieb. Eine steigende Flanke startet die Bewegung, eine fallende Flanke bricht die Bewe- gung ab. Stecker X11A Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 60 "Bedienungsanleitung PROFIBUS DP für PMCtendo DD und PMCprotego D“. Die Erweiterungskarte verfügt über zwei PROFIBUS DP-Schnittstellen. Sie sind auf zwei 9- polige Sub-D-Buchsenstecker parallel verdrahtet. Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte übernimmt der Servoverstärker. Abb.: Frontansicht Erweiterungskarte PROFIBUS DP Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 61 Funktionsbeschreibung INFO Informationen zur Erweiterungskarte PROFIBUS DP entnehmen Sie bitte aus der Bedienungsanleitung "PROFIBUS DP für PMCtendo DD5 und PMCprotego D". 4.4.3 Feldbusverteiler Der Feldbusverteiler CAN-Adapter verteilt die am PMCtendo DD5 kombinierte RS232-/ CANopen-Schnittstelle (X6) auf eine RS232-Schnittstelle X6A (9-poliger-Sub-D-Stiftstecker) zwei parallel verdrahtete CANopen-Schnittstellen X6B und X6C (9-polige-Sub-D-Stift- und Buchsenstecker) Zuschaltbar sind zusätzlich...
Seite 62 CAN-Term = OFF RS 232 CAN1 CAN2 CAN-Term = ON RS 232 CAN1 CAN2 Abb.: Vernetzung von zwei PMCtendo DD5 4.4.4 Erweiterungskarte PROFINET INFO Informationen zur Erweiterungskarte PROFINET entnehmen Sie bitte aus der Bedienungsanleitung "PROFINET für PMCtendo DD5 und PMCprotego D". 4.4.5 Erweiterungskarte Fan Controller Mit dem eingebauten geregelten Lüfter Fan Controller werden Geräuschemissionen verrin-...
Seite 63 Aus: Repeater aus, power off, oder reset: Verhalten beim Ein- und Ausschalten Dieser Abschnitt beschreibt das Verhalten des Servoverstärkers beim Ein- und Ausschal- ten. Es erläutert die erforderlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens bei Stopp oder Not-Halt während des Betriebs. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 64 Bremsung aus. Für die Haltebremse muss eine mögliche Fehlfunktion berücksichtigt werden. Das sichere Stillsetzen eines Motors mit der Haltebremse erfordert zusätzlich einen elektromechani- schen Schließer für die Halteeinrichtung und eine Löschvorrichtung für die Bremse. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 65 Abb.: Ein- und Ausschalten im Normalfall Servoverstärker mit freigegebener Funktion „Haltebremse“ verfügen über einen gesonder- ten Ablauf zum Abschalten des Wechselrichters (siehe Abschnitt "Motorhaltebremse“ in diesem Kapitel). Mit der Sicherheitsfunktion STO wird der Antrieb sicher abgeschaltet. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 66 Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servover- stärkers bei Überschreiten der Motortemperatur mit Standardeinstellungen der Parameter. Der Fehler F06 schaltet die Endstufe nicht sofort ab. Bei ACTFAULT = 1 wird ein gesteuer- tes Bremsen eingeleitet. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 67 Angaben für die sicherheitsbezogenen Aspekte dieser Funktionen finden Sie in den Nor- men ISO13849 und IEC 62061 (weitere Informationen siehe Stopp-, Not-Halt- und Not-Aus- Funktionen). Stopp Die Stopp-Funktion hält den Antrieb im Normalbetrieb an. Die Stopp-Funktion ist in der Norm EN 60204 definiert. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 68 Bei einer internen Störung des Servoverstärkers wird der Motor nach Abfall von K20 zwangsgebremst. Stellen Sie sicher, dass die Maschine durch die abrupte Bremsung nicht beschädigt werden kann. Häufige Zwangsbrem- sung durch die im Motor eingebaute Haltebremse kann die Bremse beschä- digen. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 69 27 Ω (20 W) 1000 V 2,5 kW - 5 kW 8,2 Ω (50 W) 1000 V 5 kW - 10 kW 2,7 Ω (110 W) 1000 V 10 kW - 20 kW 1 Ω (300 W) 1000 V Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 70 Haltebremse ein und der Servoverstärker wird abgeschaltet. Die Netzspannung bleibt in diesem Falle bestehen. Wird die Netzspannung abgeschaltet, so wird zusätzlich zum geregelten Bremsen nach einer am Zeitschütz einstellbaren Zeit die Netzspannung und die Haltebremse galva- nisch getrennt. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 71 27 Ω (20 W) 1000 V 2,5 kW - 5 kW 8,2 Ω (50 W) 1000 V 5 kW - 10 kW 2,7 Ω (110 W) 1000 V 10 kW - 20 kW 1 Ω (300 W) 1000 V Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 72 Funktionsbeschreibung Motorleistung P Motorkreisbremswiderstand R 20 kW - 40 kW 0,33 Ω (600 W) 1000 V = (M ) / 9550 wobei : Leistung des Motors [kW] : Stillstandsdrehmoment [Nm] : Nenndrehzahl [1/min] Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 73 Entladung, bevor Sie den Servoverstärker berühren, z. B. durch Berühren einer geerde- ten, leitfähigen Fläche oder durch Tragen eines geerdeten Armbands. Netzteil Montieren Sie Servoverstärker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden, geer- deten Montageplatte im Schaltschrank. Schaltschrankbeleuchtung Wählen Sie für die Schrankbeleuchtung störarme Schaltschrankleuchten. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 74 Montage Abmessungen 70 (2.76") 171 (6.73") 5 (0.2") < 200 (7.88"): PMCtendo DD5 115 ... 230 V AC < 230 (9.06"): PMCtendo DD5 208 ... 480 V AC Abb.: Abmessungen des PMCtendo DD5, Maßangaben in mm (") Legende: A: Motorstecker B: Lüfter, nur bei Gerätetypen...
Seite 75 Montage Abb.: Montage des Servoverstärkers in einem Schaltschrank Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 76 Schieben Sie die Erweite- rungskarte in die Füh- rungsschienen. Verkanten Sie die Erwei- terungskarte beim Ein- schieben nicht! Die Erweiterungskarte ist korrekt eingeführt, wenn die Front auf den Befesti- gungslaschen des Servo- verstärkers aufliegt. Ziehen Sie die Schrauben Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 77 Be- festigungslaschen des Steckplatzes. Setzen Sie den CAN-Ad- apter auf den Steckplatz auf. Drehen Sie die Schrau- ben in die Gewinde der Abstandsbolzen. Stecken Sie die Sub-D- Buchse in den Stecker X6 des Servoverstärkers. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 78 480 V AC 230 V AC DGND DGND X8 DC-Bus STO-ENABLE X8 DC-Bus n.c. n.c. n.c. 480 V AC 230 V AC X9 Motor / Brake X9 Motor / Brake X0 Power X0 Power Abb.: Steckerbelegung PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 79 Bremswiderstand einsetzen. Symbol Anschluss Beschreibung X1, X2, X6, X9 Schirm im Steckergehäuse X3, X8 Schirm auf der Frontplatte Schutzerde, PE Montageplatte Großflächige, elektrisch leitende Verbindung zwischen dem ge- kennzeichneten Gerät und der Montageplatte im Schaltschrank Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 80 STO-ENABLE +RBint DGND I/O-GND R Be F B2 Master-Slave Pulse F N3 F N2 F N1 CAN Master F H1 F H2 RS 232 +24 V +24 V F H3 XGND XGND Abb.: Blockschaltbild PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 81 Verlegen Sie alle Leistungskabel in ausreichendem Querschnitt nach EN 60204 (siehe Abschnitt „Anschlussleitungen“). Verwenden Sie Kabelmaterial mit der im Abschnitt „Anschlussleitungen“ geforderten Qualität, um die maximale Kabellänge zu erreichen. Not-Halt-Kreis Der Relaisausgang Betriebsbereitschaft (BTB) muss in den Not-Halt-Kreis der Anlage einbezogen sein. BTB-Kontakt: kein sicheres Signal Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 82 Multimeter sind nicht möglich, da auch diese auf den 50 Hz-Strom normiert sind. Die vorkonfektionierten Leitungen von Pilz sind kapazitätsarm. Näherungsweise kann der Ableitstrom dabei wie folgt berechnet werden (bei 400 V-Netzspannung): = n x 20 mA + L x 1 mA/m bei 8 kHz Taktfrequenz der Endstufe = n x 20 mA + L x 2 mA/m bei 16 kHz Taktfrequenz der Endstufe...
Seite 83 Schutz bei “indirektem Berühren” (Personen-Brandschutz) für ortsfes- te elektrische Betriebsmittel INFO Empfehlung: Für einen Schutz vor direkter Berührung empfehlen wir bei Motorleitungslängen < 5 m), jeden Servoverstärker einzeln durch einen all- stromsensitiven 30 mA Fehlerstromschutzschalter abzusichern. Selektive FI-Schutzschalter verhindern Fehlauslösungen der Schutzeinrichtung. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 84 Thermoschalter, geschirmt max. 25 m Analoge Eingänge, 0,25 mm² paarweise verdrillt, AGND, max 30 m geschirmt Digitale Ein- und 0,5 mm² Ausgänge, BTB, DGND, max 30 m Haltebremse (Motor) X9 min. 0,75 mm 600 V, geschirmt Spannungsverlust beachten Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 85 Versorgungsspannung 24 V DC anschließen (maximal zulässige Spannungswerte sie- he Kapitel „Technische Daten“) Netzspannung anschließen, (maximal zulässige Spannungswerte siehe Kapitel „Tech- nische Daten“, Hinweise zu FI-Schutzschalter siehe Abschnitt „Fehlerschutzschalter“) PC anschließen (siehe Abschnitt „Kommunikationsschnittstellen“) Überprüfung Verdrahtung anhand der verwendeten Anschlusspläne überprüfen Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 86 Schützen Sie die Verbindungen vor Korrosion. Setzen Sie bei beweglichen Masseteilen (z. B. Maschinenteilen, Türen) flexible Masse- bänder ein. Achten Sie darauf, dass diese Massebänder möglichst kurz und großflächig sind. Erden Sie nicht benutzte Leitungen innerhalb eines Kabels beidseitig. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 87 Verwenden Sie Leitungen mit Schirmgeflecht, deren Deckungsdichte mindestens 80 % beträgt. Überbrücken Sie Unterbrechungen des Schirms, z. B. bei Klemmen, Schützen, Dros- seln, niederohmig und großflächig. Verschrauben Sie alle Stecker oder Buchsen, damit ein großflächiger leitender Kontakt des Schirmgeflechts zur Frontplatte sichergestellt ist. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 88 Der Kabelschirm der Motorleitung ist über das Schirmblech mit dem Gehäuse des Servo- verstärkers verbunden. Verwenden Sie die vorkonfektionierte Motorleitung von Pilz (Zubehör). Wenn Sie aber den Motorstecker selbst verdrahten möchten, dann gehen Sie wie folgt vor: Bedienungsanleitung PMCtendo DD5...
Seite 89 Nennwerte werden können (siehe Abschnitt „Ableitstrom“). Beachten Sie das Folgende, wenn zusätzliche Filtermaßnahmen erforderlich sind: Erden Sie die Filter, um gefährliche Spannungen zu vermeiden. Ableitströme sind hochfrequente Störgrößen. Erden Sie die Filter deshalb niederohmig und großflächig. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 90 Überspannung kann zur Zerstörung des Geräts und zu geringfügigen Ver- letzungen führen. Wählen Sie die richtige Netzspannung und die richtige Gerätevariante aus. Beachten Sie im Kapitel „Funktionsbeschreibung“, Abschnitt „Netzspannung“ die folgenden wichtigen Hinweise: Anforderungen an die Netzspannung (Netzformen) Einsatz von Trenntransformatoren Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 91 F N3 F N2 F N1 Zweiphasig ohne Neutrallei- 110 … 230 V AC Dreieck, Servo Drive Stern F N2 F N1 Einphasig mit Neutralleiter 110 … 230 V AC Dreieck, Servo Drive Stern F N1 Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 92 Die Leitungen können im selben Kabel geführt werden. Beachten Sie: Die Leitungen für die Motorhaltebremse sind separat zu schirmen. Der Motoranschluss muss entsprechend geschirmt werden. Stecker X9 Bezeichnung Beschreibung Bremse- Bremse+ Schutzleiter Motoranschluss Phase U Motoranschluss Phase V Motoranschluss Phase W Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 93 Nähe des Verstärkers in die Motorleitung schalten Die Leitungen zur Bremse (BR+/BR-) separat schir- men. Schirm beidseitig auflegen. Anschluss 6.6.3 Externer Bremswiderstand Beachten Sie im Abschnitt „Anschlussleitungen“ die Anforderungen an die Leiterquerschnitte an das Isolationsmaterial Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 94 Gerätetyp Gerätetyp PMCtendo DD5 PMCtendo DD5 .03/230 .01/480 .06/230 .03/480 Nennspannung Spannungsklasse Netzversorung der DC Sicherung .10/230 .06/480 110/115 V min. 250 V DC 230 V min. 250 V DC 400 V min. 440 V DC Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 95 400 V min. 440 V DC 480 V 600 – 1000 V DC Leiterquerschnitt 1,5 mm 1,5 mm Sicherungstyp Bussmann: bis 50 A: FWP-xxA14F, Size 14 x 51 mm mit 800 Vdc UL-Zulassung Sicherungshalter Bussmann: CH142D, CH22B Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 96 Anschluss Mehrachssysteme Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Bei Mehr- achssystemen können die Servoverstärker über den Zwischenkreis gekoppelt sein. Max. Leitungslängen wie bei Einachssystemen sind nur bei strikter Einhaltung der Material- anforderungen möglich. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 97 Energie auf, die der Motor im generatorischen Betrieb erzeugt. Diese Energie wird normalerweise über Bremswiderstände in Verlustleistung umgesetzt. Wenn die Energie benötigt wird, zum Beispiel beim nächsten Beschleunigungszyklus, spei- sen die Energiespeicher die gespeicherte Energie in den Zwischenkreis zurück. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 98 Energy in-/output 1600 Ws / IGBT 50 A Base unit Energy 1600 Ws Expansion unit Abb.: PMCenergy SD, Typenschlüssel Legende Base unit Energiespeicher Expansion unit Erweiterungsmodul INFO Montage-, Installations- und Inbetriebnahmehinweise entnehmen Sie bitte der Bedienungsanleitung des Energiespeichermoduls. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 99 2 n.c. +RBint gebrückt Energiespeicher BR 3 +RBext 4 +RBint 5 -RB Steckerbelegung Ausgangskreis Energiespeicher Energiespei- cher: Entlade- brücke [E] zwi- schen PMCenergy SD.B PMCenergy SD.E Klemme 1: –DC RS422 Klemme 2: BR entfernen. Servo Drive +Rbext/+DC +RBint Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 100 Pin 1 und 2 (24 V) +24 V Pin 3 und 4 (DGND) +24 V +24 V DGND 24 V- Anschluss potenzial- DGND getrennt aus externem Netzteil, z. B. mit Trenn- transformator Entstörfilter im Servover- stärker integriert Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 101 DIGITAL-OUT1 13 DIGITAL-OUT1 14 Steckerbelegung Stecker X4 Bezeichnung Beschreibung 3, 4 DGND Bezugsmassse für digitale Ein- +24 V 1 gänge +24 V 2 DGND 3 STO-ENABLE STO – Sicher abgeschaltetes Mo- DGND 4 ment STO-ENABLE 5 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 102 Beschreibung BTB/RTO Relaiskontakt Betriebsbereitschaft BTB/RTO Servoverstärker BTB/RTO ANALOG-IN1+ BTB/RTO Relaiskontakt Betriebsbereitschaft ANALOG-IN1- Servoverstärker ANALOG-IN2+ ANALOG-IN2- AGND DIGITAL-OUT 1 Digitaler Ausgang 1 DIGITAL-IN1 DIGITAL-IN2 DIGITAL-OUT 2 Digitaler Ausgang 2 DIGITAL-IN3 DIGITAL-IN4 ENABLE DIGITAL-OUT1 13 DIGITAL-OUT1 14 Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 103 Analoger Eingang 1+ BTB/RTO BTB/RTO ANALOG-IN1- Analoger Eingang 1- ANALOG-IN1+ ANALOG-IN1- ANALOG-IN2+ Analoger Eingang 2+ ANALOG-IN2+ ANALOG-IN2- ANALOG-IN2- Analoger Eingang 2- AGND DIGITAL-IN1 AGND Bezugsmasse für analoge Eingän- DIGITAL-IN2 DIGITAL-IN3 DIGITAL-IN4 ENABLE DIGITAL-OUT1 13 DIGITAL-OUT1 14 Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 104 HIPERFACE DSL, Ein-Kabel Anschluss Beachten Sie im Abschnitt „Anschlussleitungen“ die Anforderungen an die Leiterquerschnitte an das Isolationsmaterial WICHTIG Die Anschlussleitung darf die maximale Länge von 25 m nicht überschrei- ten. Die Anschlussleitung darf nicht unterbrochen oder aufgetrennt werden. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 105 7,5 - 11 V DC n. c. Stecker mit n. c. Elektronik n. c. DSL+ DSL+ n. c. n. c. n. c. n. c. n. c. n. c. DSL- DSL- n. c.: nicht angeschlossen Stecker X9 Anschluss Leistung Bremse- Bremse+ Schutzleiter Motoranschluss Phase U Motoranschluss Phase V Motoranschluss Phase W Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 106 SFD3, Ein-Kabel Verbindung Informationen zum Anschluss entnehmen Sie aus Kapitel HIPERFACE DSL, Ein-Kabel Verbindung. 6.7.5.3 Resolver Beachten Sie im Abschnitt „Anschlussleitungen“ die Anforderungen an die Leiterquerschnitte an das Isolationsmaterial Bei Leitungslänge > 100 m sprechen Sie mit unserem Customer Support. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 107 Schirm ϑ Thermoschalter (+) Sinus-Eingang Cosinus-Eingang Referenzausgang ϑ Thermoschalter (-) Sinus-Eingang Cosinus-Eingang Referenzausgang Steckerbelegung Eingangskreis Resolver Motor Thermoschalter im Motor ist über die Resolverleitung an X2 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 108 Versorgungsspannung für Geber 7 - 12 V DC Data+ (RS 485) Parameterkanal RS 485 n. c. ϑ Thermoschalter (+) n. c. REFSIN Referenz Sinus n. c. REFCOS Referenz Cosinus n. c. Data- (RS 485) Parameterkanal RS 485 ϑ Thermoschalter (-) n. c. n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 109 Verdrahtung Eingangskreis SinCos-Encoder mit HI- PERFACE-Schnittstelle Motor Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen. paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 110 Thermoschalter (+) CLOCK Taktausgang Kanal B (Cosinus) Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Kanal A (Sinus) Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung +5 V DATA\ Daten invertiert ϑ Thermoschalter (-) CLOCK\ Taktausgang invertiert n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 111 Verdrahtung Eingangskreis SinCos-Encoder mit En- Dat-Schnittstelle Motor Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen. paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 112 Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung DATA\ Daten invertiert ϑ Thermoschalter (-) CLOCK\ Taktausgang invertiert n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung INFO Die Geber Versorgungsspannung von 3.6 – 14 V kann ohne Sensorlei- tung betrieben werden. (FBTYPE 34) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 113 über die Geberleitung an X1 angeschlossen. paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker 5V / 12V Anschluss INFO Die Geber Versorgungsspannung von 3.6 – 14 V kann ohne Sensorlei- tung betrieben werden. (FBTYPE 34) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 114 Thermoschalter (+) CLOCK Taktausgang Kanal B (Cosinus) Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Kanal A (Sinus) Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung +5 V DATA\ Daten invertiert ϑ Thermoschalter (-) CLOCK\ Taktausgang invertiert n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 115 Thermoschalter im Motor ist Servo Drive BISS analog über die Geberleitung an X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- DATA DATA cker DATA\ DATA\ CLOCK CLOCK CLOCK\ CLOCK\ Sense Sense 5 V +/- 5 % Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 116 Daten n. c. ϑ Thermoschalter (+) CLOCK Taktausgang n. c. Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V n. c. Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung +5 V DATA\ Daten invertiert ϑ Thermoschalter (-) CLOCK\ Taktausgang invertiert n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 117 Thermoschalter im Motor ist Servo Drive BISS digital über die Geberleitung an DATA DATA X1 angeschlossen DATA\ DATA\ paarweise verdrillt, ge- CLOCK CLOCK schirmt CLOCK\ CLOCK\ Schirmanschluss im Ste- Sense Sense cker 5 V +/- 5 % Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 118 Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Kanal A (Sinus) Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung +5 V ϑ Thermoschalter n. c.. nicht angeschlossen Steckerbelegung Stecker X5 Bezeichnung Beschreibung Masse CLOCK\ Taktausgang invertiert DATA Daten DATA Daten DATA\ Daten invertiert Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 119 Verdrahtung Eingangskreis SinCos-Encoder mit SSI- Schnittstelle Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Versorgungsspannung Up einschalten: ENCVON=1 Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 120 Cosinus - Versorgungsspannung 0 V Sinus - Versorgungsspannung Nullimpuls + n. c. ϑ Thermoschalter (+) n. c. Cosinus + Sense 0 V Versorgungsspannung 0 V Sinus + Sense Us Versorgungsspannung Nullimpuls - ϑ Thermoschalter (-) n. c. n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 121 Verdrahtung Eingangskreis SinCos-Encoder ohne Da- tenspur Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen. paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 122 Beschreibung Cosinus - Versorgungsspannung 0 V Sinus- Versorgungsspannung Nullimpuls + Hall-U Hall-U ϑ Thermoschalter (+) Hall-V Hall-V Cosinus + Sense 0 V Versorgungsspannung 0 V Sinus + Sense Us Versorgungsspannung Nullimpuls - ϑ Thermoschalter (-) Hall-W Hall-W Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 123 Verdrahtung Eingangskreis SinCos-Encoder mit Hall Servo Drive Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen. paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 124 ϑ Thermoschalter (+) n. c. Kanal B invertiert Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Kanal A invertiert Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V Referenzimpuls invertiert ϑ Thermoschalter (-) n. c. n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 125 Verdrahtung Eingangskreis Inkrementalgeber 5 V Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 126 ϑ Thermoschalter (+) Kanal A n. c. Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V n. c. Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V Kanal B invertiert ϑ Thermoschalter (-) Kanal A invertiert n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 127 Anschluss Bei Leitungslänge > 50 m sprechen Sie bitte mit unserem Customer Support. Stecker X5 Bezeichnung Beschreibung n. c. Referenzimpuls Referenzimpuls invertiert Kanal A invertiert Kanal A Kanal B Kanal B invertiert n. c. n. c. n. c. = nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 128 Versorgungsspannung 0 V n. c. Versorgungsspannung 5 V n. c. n. c. ϑ Thermoschalter n. c. n. c. Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V n. c. Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V n. c. ϑ Thermoschalter n. c. n. c. = nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 129 Verdrahtung Eingangskreis Inkrementalgeber 5 V, 1,5 Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 130 Thermoschalter (+) Hall-V Hall-V Kanal B invertiert Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Kanal A invertiert Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V Referenzimpuls invertiert ϑ Thermoschalter (-) Hall-W Hall-W n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 131 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5 V, mit Nullimpuls mit Hall-Geber (X1/X5) Beachten Sie im Abschnitt „Anschlussleitungen“ die Anforderungen an die Leiterquerschnitte an das Isolationsmaterial Bei Leitungslänge > 25 m sprechen Sie bitte mit unserem Customer Support. Grenzfrequenz an X5: 1,5 MHz, X1: 350 kHz Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 132 Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V n. c. ϑ Thermoschalter (-) Hall-W Hall-W n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Stecker X5 Bezeichnung Beschreibung Masse Nullimpuls + Nullimpuls - Spur A- Spur A+ Spur B+ Spur B- n c n c Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 133 Verdrahtung Eingangskreis Inkrementalgeber 5 V mit Hall-Geber Servo Drive Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an Comcoder X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 134 Steckerbelegung Stecker X4 Bezeichnung Beschreibung DGND Bezugsmasse für digitale Ein- gänge Eingangskreis Inkrementalgeber 24 V, 100 Thermoschalter im Motor wird an X1 oder X2 ange- schlossen DIGITAL-IN1 24 V DIGITAL-IN2 24 V geschirmt DGND X1/X2 Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 135 Leiterquerschnitte an das Isolationsmaterial Bei Leitungslänge > 25 m sprechen Sie bitte mit unserem Customer Support. Stecker X3A/X3B Bezeichnung Beschreibung DIGITAL-IN1 Spur A DIGITAL-IN2 Spur B Steckerbelegung Stecker X4 Bezeichnung Beschreibung DGND Bezugsmasse für di- gitale Eingänge Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 136 Versorgungsspannung 5 V n c Hall-U Hall-U ϑ Thermoschalter (+) Hall-V Hall-V n c Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V n c Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung 5 V n c ϑ Thermoschalter (-) Hall-W Hall-W n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 137 Verdrahtung Eingangskreis Inkrementalgeber 24 V, mit Hall-Geber X3: 100 kHz X1: 350 kHz Servo Drive Thermoschalter im Motor X3AB ROD (AquadB) + Hall wird an X1 oder X2 ange- schlossen geschirmt Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 138 ϑ Thermoschalter Sense 0 V Rückführung der Versorgungs- spannung 0 V Sense Us Rückführung der Versorgungs- spannung +5 V ϑ Thermoschalter Steckerbelegung Stecker X5 Bezeichnung Beschreibung 0 V Versorgungsspannung 0 V DATA Daten CLOCK Taktausgang DATA\ Daten invertiert CLOCK\ Taktausgang invertiert Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 139 Verdrahtung Eingangskreis Absolutwertgeber mit SSI- Schnittstelle Thermoschalter im Motor ist über die Geberleitung an Absolut SSI X1 angeschlossen paarweise verdrillt, ge- schirmt Schirmanschluss im Ste- cker Versorgungsspannung Up einschalten: ENCVON=1 Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 140 Bei Leitungslänge > 25 m sprechen Sie bitte mit unserem Customer Support. Stecker X1 Bezeichnung Beschreibung n. c. Versorgungsspannung 0 V n. c. Versorgungsspannung n. c. Hall-U Hall-U ϑ Thermoschalter (+) Hall-V Hall-V n. c. Versorgungsspannung 0 V n. c. Versorgungsspannung n. c. ϑ Thermoschalter (-) Hall-W Hall-W n. c. nicht angeschlossen Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 141 Schirmanschluss im Ste- cker Anschluss 6.7.5.20 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Anschluss an Schrittmotor-Steuerung mit 5 V-Signal Stecker X1 Bezeichnung Beschreibung Versorgungsspannung 0 V DIR+ Richtung PULS+ Puls DIR- Richtung invertiert PULS- Puls invertiert Steckerbelegung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 142 DIGITAL-IN2 DIGITAL-IN3 DIGITAL-IN4 ENABLE DIGITAL-OUT1 13 DIGITAL-OUT1 14 Steckerbelegung Eingangskreis Puls-/Richtungsgeber 24 V - DIR: Richtung Servo Drive Master - PULS: Puls DIGITAL-IN1 - 24 V DC gegen Masse DIGITAL-IN2 PULS - Leitung geschirmt DGND Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 143 = nicht angeschlossen Steckerbelegung Ausgangskreis Ausgabe von Puls-/Rich- tungsgeber 5 V GND immer mit der Masse Servo Drive Master der Steuerung verbinden paarweise verdrillt, ge- schirmt entsprechend der Lei- tungsimpedanz wählen, ty- pisch 120 Ω Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 144 = nicht angeschlossen Steckerbelegung Ausgangskreis Ausgabe von Inkremental- geber-Signalen GND immer mit der Masse Servo Drive Slave Servo Drive Master der Steuerung verbinden paarweise verdrillt, ge- schirmt entsprechend der Lei- tungsimpedanz wählen, ty- pisch 150 Ω Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 145 Kanal B invertiert n. c. n. c. n. c.: nicht angeschlossen Steckerbelegung Ausgangskreis Ausgabe von Inkremental- geber-Signalen Schirmanschluss im Ste- cker GND immer mit der Masse der Steuerung verbinden entsprechend der Lei- tungsimpedanz wählen, ty- pisch 150 Ω max. Leitungslänge: 100 m Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 146 Erden Sie den Schirmanschluss der Kabel auf beiden Seiten (z. B. an einer Schirmlei- tersammelschiene). Bei längeren Kabeln ist mit Ausgleichsströmen zu rechnen. Verlegen Sie dann Potenzi- alausgleichsleitungen. Verbinden Sie die Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Versor- gungsspannungen über eine Nullmodem-Leitung mit einer seriellen Schnittstelle des Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 147 Die Schnittstelle befindet sich auf demselben Stecker wie die CANopen-Schnitt- stelle. Die RS232- und die CANopen‑Schnittstelle ver- wenden die selbe Be- triebserde (GND). Leitung: RS 232 RS 232 9-poliger Sub-D-Buchsen- stecker (Servoverstärker) auf 9-poligen Sub-D-Buch- senstecker (PC) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 148 Die CANopen-Spezifikation CiA DS-301 V4.0 fordert, dass das Kabel am Busanfang und am Busende jeweils durch einen Widerstand abgeschlossen wird (120 Ω, 5% Metallfilm, 1/4 Watt). Der Abschlusswiderstand ist üblicherweise im Stecker integriert und kann dort aktiviert wer- den. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 149 CAN_H CAN_H Shield Shield CANopen-Buskabel INFO Für die Verteilung der CANopen-Schnittstelle des PMCtendo DD5 auf zwei parallele CANopen-Schnittstellen steht als Erweiterungskarte der Feldbus- verteiler CAN-Adapter als Zubehör zur Verfügung. Erweiterungskarten 6.8.1 Erweiterungskarte I/O-14/08 Beachten Sie im Abschnitt „Anschlussleitungen“ die Anforderungen...
Seite 150 FStart_I/O Digitaler Eingang InPosition Digitaler Ausgang Folge-InPos / PosReg Digitaler Ausgang S_fehl Digitaler Ausgang PosReg1 Digitaler Ausgang PosReg2 Digitaler Ausgang PosReg3 Digitaler Ausgang PosReg4 Digitaler Ausgang PosReg5 Digitaler Ausgang 24 V DC Versorgungsspannung 24 V DC I/O-GND Bezugsmasse Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 151 DGND (X4) immer mit I/O- GND der Steuerung verbin- Referenz S_fehl_clear FStartFolge FStartTippx Servo Drive X11B FRestart FStart_I/O InPos Folge-InPos / PosReg 0 S_fehl PosReg1 PosReg2 PosReg3 PosReg4 PosReg5 +24 V I/O-GND I/O-GND 3, 4 XGND Anschluss Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 152 Verdrahtung 6.8.2 Erweiterungskarte PROFIBUS DP-Schnittstelle INFO Informationen zur Erweiterungskarte PROFIBUS DP entnehmen Sie bitte aus der Bedienungsanleitung "PROFIBUS DP für PMCtendo DD5 und PMCprotego D". 6.8.3 Feldbusverteiler X6A RS232 Bezeichnung Beschreibung Empfangsdaten Sendedaten Masse Steckerbelegung RS232 X6B CAN1 X6C CAN2 Bezeichnung Beschreibung...
Seite 153 Dieses Kapitel beschreibt exemplarisch das Vorgehen bei der ersten Inbetriebnahme des Servoverstärkers. Beachten Sie, dass der freidrehende Motor dabei noch nicht mit der An- triebsmaschine verbunden ist. Der Servoverstärker wird mit einem Pilz-Motor getestet. INFO Die hier vorgestellten Abläufe helfen Ihnen, das prinzipielle Vorgehen bei der Inbetriebnahme zu verstehen.
Seite 154 Die erste Inbetriebnahme ist ein Schnelltest des Servoverstärkers. Gehen Sie wie folgt vor: 1. Projektdaten erfassen 2. Komponenten verdrahten 3. Inbetriebnahme vorbereiten 4. Versorgungsspannung 24 V DC anlegen 5. Kommunikation PMCtendo DD5 <-> PC herstellen 6. Servoverstärker parametrieren 7. Ersten Testlauf durchführen 1. Projektdaten erfassen Über die Antriebskomponenten benötigen Sie die folgenden Informationen:...
Seite 155 Servoverstärkers. Weitere Informationen finden Sie im Kapitel Nor- malbetrieb. Konfigurationsbeispiel Komponenten PMCtendo DD5 PMCtendo SZxx Servomotor mit Standardgeber Netzschütz K1 (optional) Netzteil 24 V DC für Steuerteil Motor- und Geberkabel PC mit installierter Inbetriebnahme-Software PASmotion. Sie finden die aktuelle Versi- on auf unserer Internetseite www.pilz.com. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 156 Netzschütz K1 – Klemme A1 über Schalter S3 mit X3/1 verbinden – Klemme A2 mit DGND der Versorgungsspannung verbinden Betriebsart „STO-ENABLE deaktiviert“: Klemmen X4/5 und X4/1 brücken Spannung für Relaiskontakt Betriebsbereitschaft BTB/RTO: Klemmen X4/5 mit X3/2 brücken Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 157 5 Sekunden : – LED-Display : YY. (Stromstärke, blinkender Punkt für CPU O.K.) – Relaiskontakt BTB: geschlossen 5. Kommunikation PMCtendo DD5 <-> PC herstellen INFO Ausführliche Beschreibungen der nachfolgend verwendeten Softwaretools sind auf der Tools-CD enthalten. Starten Sie die Inbetriebnahme-Software PASmotion.
Seite 158 Das Fenster Motor-Datenbank wird geöffnet. Motor aus Motor-Datenbank wählen 1. Geben Sie den Typenschlüssel des Motors ein. Den Typenschlüssel finden Sie auf dem Typenschild des Motors. Verwenden Sie zur Eingabe die Schaltflächen (1) oder die Buttons (2). Beispiel: PMCtendo SZ.32/1/X/X/K/H/30 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 159 Gefahr durch Überspannung Überspannung kann zur Zerstörung des Geräts und zu geringfügigen Ver- letzungen führen. Wählen Sie die richtige Netzspannung und die richtige Gerätevariante aus. 1. Wählen Sie im Parameter-Navigator Analog-I/O. Das Fenster Analog-I/O wird geöffnet Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 160 Zahl um zehn vergrößern einmal drücken: ein Menüpunkt nach un- ten, Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken: Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken: zur Zahlenein- gabe, Eingabe bestätigen Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 161 Inbetriebnahme Die folgende Abbildung zeigt die Funktion der Tasten und die LED-Anzeige. Abb.: Funktion der Tasten 7.3.2 Statusanzeige Status Stationsadresse Die geänderte Adresse wird beim Velassen automatisch gespeichert. Abb.: Statusanzeige Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 162 Gerät meldet Stromkodierung und Netzspannung ein, Punkt blinkt Status 4: 24 V und Netzspannung eingeschaltet Gerät meldet Stromkodierung, Leistung ein und ENABLE. Punkt blinkt Fehler oder Warnungen werden nacheinander für jeweils 4 Blinkzyklen angezeigt Parameter Abb.: Anzeige im Standardmenü Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 163 Statusmeldungen auf dem LED-Display zeigen den Betriebszustand des Servoverstärkers Fehlermeldung Beschreibung E//P Statusmeldungen Statusmeldung, kein Fehler . . . Statusmeldung Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration Statusmeldung Statusmeldung, kein Fehler, Programmiermodus - S - STO-ENABLE Eingang STO-ENABLE = 0 V (wenn Antrieb abge- schaltet ist) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 164 Fehler Erweiterungskarte Slotfehler, hängt von verwendeter Erweiterungskarte ab, siehe ASCII Befehlsreferenz Handlingfehler Handlingfehler auf der Erweiterungskarte reserviert reserviert CAN Bus aus Schwerwiegender CAN Bus Kommunikationsfehler Warnung Warnungsanzeige wird als Fehler gewertet Kommutierungsfehler Kommutierungsfehler Endschalter Referenzfahrt-Fehler (Hardware-Endschalter erreicht) Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 165 Motordefaultwerte wurden geladen. Erweiterungskarte 24 V Versorgung für I/O-Erweiterungskarte nicht in Ordnung SinCos-Feedback SinCos Kommutierung (wake & shake) nicht vollzo- gen, wird bei freigegebenem Verstärker und ausge- führtem wake & shake gelöscht Tabellenfehler Geschwindigkeits-Strom Tabelle INXMODE 35 Fehler Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 166 Informationen zur Erweiterungskarte PROFINET entnehmen Sie bitte aus der Bedienungsanleitung "PROFINET für PMCtendo DD5 und PMCprotego D". 7.5.2 Erweiterungskarte PROFIBUS DP-Schnittstelle INFO Informationen zur Erweiterungskarte PROFIBUS DP entnehmen Sie bitte aus der Bedienungsanleitung "PROFIBUS DP für PMCtendo DD5 und PMCprotego D". Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 167 Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 3 x 208…3 x 480 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 168 Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Leistungsteil Nenn-Zwischenkreisspannung 290 - 675 V Max. Zwischenkreisspannung 900 V DC Verlustleistung bei max. Netzspannung ohne Bremse 40 W bei abgeschaltetem Wechselrichter 12 W Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V bei 400 V 720 V...
Seite 169 Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Eingänge Anzahl Abtastrate DIGITAL-IN-1 und 2 4 kHz Abtastrate DIGITAL-IN-3 und 4 4 kHz Signalpegel bei "0" -3 - +5 V DC Signalpegel bei "1" 11 - 30 V DC Eingangsstrom bei Signalpegel "0" 1 mA Eingangsstrom bei Signalpegel "1"...
Seite 170 Technische Daten PMCtendo DD5.01/480V Umweltdaten Kühlung freie Konvektion Geräuschemission 25 dB (A) Max. Betriebshöhe über NN 1000 m Max. Betriebshöhe mit Leistungsrücknahme 1000 - 2500 m über NN Leistungsrücknahme 1,5 %/100 m Luft- und Kriechstrecken Verschmutzungsgrad Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z.
Seite 171 Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 1 x 110…3 x 230 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 172 Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V Max. Zwischenkreis-Überspannung bei 230 V 455 V Impulsbremsleistung bei 230 V 3,00 kW Interner Bremswiderstand RBi 66 Ohm Dauerleistung RBi 20 W Externer Bremswiderstand Rbe 66 Ohm Dauerleistung RBe...
Seite 173 Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Halbleiterausgänge (Standard) Anzahl Schaltvermögen Strom 0,01 A Galvanische Trennung Relaisausgänge Funktion Betriebsbereitschaft Anzahl Max. Spannung AC 42 V Max. Spannung DC 30 V Max. Strom 500 mA Kommunikationsschnittstellen RS232 und CANopen, auf gleichem Stecker Anschlussart 9-pol. Sub-D-Stiftstecker...
Seite 174 Technische Daten PMCtendo DD5.03/230V Umweltdaten Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z. B. Schaltschrank) IP54 Gehäuse IP20 Klemmenbereich IP20 Mechanische Daten Einbaulage vertikal Material Gehäuse Aluguss/Edelstahl Abmessungen Höhe 270,0 mm Höhe mit Stecker 342 mm Breite 70,0 mm Tiefe 171,0 mm Tiefe mit Stecker (Zubehör)
Seite 175 Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 3 x 208…3 x 480 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 176 Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Leistungsteil Nenn-Zwischenkreisspannung 290 - 675 V Max. Zwischenkreisspannung 900 V DC Verlustleistung bei max. Netzspannung ohne Bremse 60 W bei abgeschaltetem Wechselrichter 12 W Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V bei 400 V 720 V...
Seite 177 Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Eingänge Anzahl Abtastrate DIGITAL-IN-1 und 2 4 kHz Abtastrate DIGITAL-IN-3 und 4 4 kHz Signalpegel bei "0" -3 - +5 V DC Signalpegel bei "1" 11 - 30 V DC Eingangsstrom bei Signalpegel "0" 1 mA Eingangsstrom bei Signalpegel "1"...
Seite 178 Technische Daten PMCtendo DD5.03/480V Umweltdaten Kühlung angebauter Lüfter Geräuschemission 45 dB (A) Max. Betriebshöhe über NN 1000 m Max. Betriebshöhe mit Leistungsrücknahme 1000 - 2500 m über NN Leistungsrücknahme 1,5 %/100 m Luft- und Kriechstrecken Verschmutzungsgrad Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z.
Seite 179 Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 1 x 110…3 x 230 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 180 Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V Max. Zwischenkreis-Überspannung bei 230 V 455 V Impulsbremsleistung bei 230 V 3,00 kW Interner Bremswiderstand RBi 66 Ohm Dauerleistung RBi 50 W Externer Bremswiderstand Rbe 66 Ohm Dauerleistung RBe...
Seite 181 Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Halbleiterausgänge (Standard) Anzahl Schaltvermögen Strom 0,01 A Galvanische Trennung Relaisausgänge Funktion Betriebsbereitschaft Anzahl Max. Spannung AC 42 V Max. Spannung DC 30 V Max. Strom 500 mA Kommunikationsschnittstellen RS232 und CANopen, auf gleichem Stecker Anschlussart 9-pol. Sub-D-Stiftstecker...
Seite 182 Technische Daten PMCtendo DD5.06/230V Umweltdaten Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z. B. Schaltschrank) IP54 Gehäuse IP20 Klemmenbereich IP20 Mechanische Daten Einbaulage vertikal Material Gehäuse Aluguss/Edelstahl Abmessungen Höhe 279,0 mm Höhe mit Stecker 342 mm Breite 70,0 mm Tiefe 171,0 mm Tiefe mit Stecker (Zubehör)
Seite 183 Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 3 x 208…3 x 480 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 184 Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Leistungsteil Nenn-Zwischenkreisspannung 290 - 675 V Max. Zwischenkreisspannung 900 V DC Verlustleistung bei max. Netzspannung ohne Bremse 90 W bei abgeschaltetem Wechselrichter 12 W Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V bei 400 V 720 V...
Seite 185 Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Eingänge Anzahl Abtastrate DIGITAL-IN-1 und 2 4 kHz Abtastrate DIGITAL-IN-3 und 4 4 kHz Signalpegel bei "0" -3 - +5 V DC Signalpegel bei "1" 11 - 30 V DC Eingangsstrom bei Signalpegel "0" 1 mA Eingangsstrom bei Signalpegel "1"...
Seite 186 Technische Daten PMCtendo DD5.06/480V Umweltdaten Kühlung angebauter Lüfter Geräuschemission 45 dB (A) Max. Betriebshöhe über NN 1000 m Max. Betriebshöhe mit Leistungsrücknahme 1000 - 2500 m über NN Leistungsrücknahme 1,5 %/100 m Luft- und Kriechstrecken Verschmutzungsgrad Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z.
Seite 187 Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V Allgemein Zulassungen Elektrische Daten Versorgungsspannung Spannung 1 x 110…3 x 230 V Spannungstoleranz -10 %/+10 % Frequenzbereich AC 50 - 60 Hz Versorgungsspannung für Supply Spannung 24 V Toleranz mit Bremse +15 %...
Seite 188 Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V Leistungsteil Brems-Chopper Einschaltschwelle bei 230 V 400 V Max. Zwischenkreis-Überspannung bei 230 V 455 V Impulsbremsleistung bei 230 V 3,00 kW Interner Bremswiderstand RBi 66 Ohm Dauerleistung RBi 50 W Externer Bremswiderstand Rbe 66 Ohm Dauerleistung RBe...
Seite 189 Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V Halbleiterausgänge (Standard) Anzahl Schaltvermögen Strom 0,01 A Galvanische Trennung Relaisausgänge Funktion Betriebsbereitschaft Anzahl Max. Spannung AC 42 V Max. Spannung DC 30 V Max. Strom 500 mA Kommunikationsschnittstellen RS232 und CANopen, auf gleichem Stecker Anschlussart 9-pol. Sub-D-Stiftstecker...
Seite 190 Technische Daten PMCtendo DD5.10/230V Umweltdaten Schutzart nach Norm EN 60529 Einbauraum (z. B. Schaltschrank) IP54 Gehäuse IP20 Klemmenbereich IP20 Mechanische Daten Einbaulage vertikal Material Gehäuse Aluguss/Edelstahl Abmessungen Höhe 279,0 mm Höhe mit Stecker 342 mm Breite 70,0 mm Tiefe 171,0 mm Tiefe mit Stecker (Zubehör)
Seite 191 Alle in einer Sicherheitsfunktion verwendeten Einheiten müssen bei der Berechnung der Si- cherheitskennwerte berücksichtigt werden. INFO Die SIL-/PL-Werte einer Sicherheitsfunktion sind nicht identisch mit den SIL-/PL-Werten der verwendeten Geräte und können von diesen abwei- chen. Wir empfehlen zur Berechnung der SIL-/PL-Werte der Sicherheits- funktion das Software-Tool PAScal. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 192 4 105 531 I/O-14/08 15.2.3 Stecker-Set zum Ersatz Produkttyp Merkmale Bestell-Nr. PMCtendo DD5/400 Er- Für Geräteserie PMCtendo DD5 /230 – 480 bestehend 8 176 673 satz Steckersatz + X9 aus: Stecker X3, X4, X0, X8, X9 Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 193 Energiespeicher 8 176 860 PMCenergy SD.E1 Erweiterungsmodul 8 176 862 (vergrößert den Energiespeicher) 15.2.6 Verbindungskabel zur Motorserie "PMCtendo SZ" Die Verbindungskabel vom Servoverstärker zur Motorserie "PMCtendo SZ" finden Sie im Katalog oder sie sind auf Anfrage. Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 194 Megabyte Nullimpuls PELV Funktionskleinspannung Pulsweitenmodulation Flüchtiger Speicher Bremswiderstand Brems RBext Externer Bremswiderstand RBint Interner Bremswiderstand Resolver "A quad B"-Encoder, Inkrementalgeber Dauerbetrieb Aussetzbetrieb Sicherer Bremsentest Sichere Richtung Sicher begrenzte Geschwindigkeit Sicherer Stillstand Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 195 Anhang Abkürzung Beschreibung Sicheres Stillsetzen Sicherer Betriebshalt Synchron-Serielles-Interface Sicherer Geschwindigkeitsbereich Sicherheitsfunktion STO V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 196 Installation abzuschalten, wo ein Risiko mit Hilfe der Industrial Ethernet Association für einen elektrischen Schlag oder ein anderes (IEA) ausgearbeitet. Risiko elektrischen Ursprungs besteht." Fahrsatz Datenpaket mit allen Lageregelungsparame- tern, die für einen Fahrauftrag erforderlich sind Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 197 Motor, die ein Drehmoment (oder bei einem Linearmotor eine Kraft) erzeugen kann." Sicherheitsfunktion Funktion mit einer bestimmten Sicherheitsei- genschaft, die den sicheren Zustand der An- lage aufrechterhält oder das Entstehen gefahr- bringender Zustände in der Anlage verhindert Bedienungsanleitung PMCtendo DD5 1002236-DE-04...
Seite 198 Titelseite Support Technische Unterstützung von Pilz erhalten Sie rund um die Uhr. Amerika Australien Niederlande Brasilien +61 3 95600621 +31 347 320477 +55 11 97569-2804 Österreich Kanada Europa +43 1 7986263-0 +1 888-315-PILZ (315-7459) Belgien, Luxemburg Schweiz Mexiko +32 9 3217575...

Pilz PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für Pilz PMCtendo DD5

Inhaltszusammenfassung für Pilz PMCtendo DD5