Canopen Antriebsprofil; Emergency Messages - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.
4.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Heartbeat Protokoll:
COB-ID = 1792 + Node-ID
Hearbeat
Producer
request
Hearbeat
Producer
Time
request
r: reserved (always 0)
s: state oft he Heartbeat
Producer
OPERATIONAL

CANopen Antriebsprofil

Emergency Messages

"Emergency Messages" werden durch interne Gerätefehler ausgelöst. Sie
haben eine hohe ID-Priorität, um einen schnellen Buszugriff
sicherzustellen. Die "Emergency Message" beinhaltet ein Fehlerfeld mit
vordefinierten Fehlernummern (2 Byte), Fehlerregister (1Byte) und die
Fehlerkategorie (1Byte) und zusätzlichen Informationen (=> Kap. 3). Das
höherwertige Byte der Fehlernummer gibt die Fehlerklasse und das
niederwertige Byte die Fehlernummer der Klasse an.
Fehlernummern von 0000
h
Antriebsprofil definiert. Fehlernummern von FF00
herstellerspezifische Definitionen. Mit Hilfe der Fehlerkategorie können
auftretende Fehler in ihrer Bedeutung klassifiziert werden. Es sind die
folgenden Fehlerkategorien definiert:
1. Fehler, die nur durch einen Reset (Kommando "COLDSTART"
oder Bit 7 im controlword => S.64) gelöscht werden können. Wird
ein Reset bei einem Fehler dieser Kategorie ausgeführt, wird ein
Coldstart des Geräts ausgeführt.
2. Fehler, die durch Bit 7 im controlword (=> S. 64) gelöscht werden
können.
3. Fehlermeldungen, die bei der Verarbeitung eines PDOs auftreten
können.
4. Fehler, die nicht durch den Anwender behoben werden können.
5. Bedienungsfehler / Warnungen
Write Heartbeat
0 1
6..0
7
s
r
0 1
7
6..0
r s
0: BOOTUP
4: STOPPED
5: OPERATIONAL
127: PRE-
bis 7FFF sind im Kommunikations- oder
h
bis FFFF
h
Hearbeat
Consumer
indication
indication
indication
Hearbeat
Consumer
Time
indication
indication
indication
Hearbeat
Consumer
Time
Hearbeat
Event
sind
h
30