Beispiel: Bedienung Des Profile-Position Modes - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.9
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Beispiel: Bedienung des Profile-Position Modes

Dieses Beispiel zeigt die Bedienung des Profile position mode.
Dazu werden die PDOs wie folgt eingestellt:
Erstes RPDO
Für das erste RPDO ist kein Mapping erforderlich, da das Default Mapping
das Controlword in das RXPDO1 einträgt
Zweites RPDO
COB-ID Control byte
Low
603 2F 01
583 60 01
603 23 01
583 60 01
603 23 01
583 60 01
603 2F 01
583 60 01
Erstes TPDO
COB-ID Control byte
Low
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
Zweites TPDO
COB-ID Control byte
Low
603 2F 01
583 60 01
603 23 01
583 60 01
603 23 01
583 60 01
603 2F 01
583 60 01
Das zweite TPDO soll mit jedem SYNC vom Antrieb gesendet werden.
Index
COB-ID Control byte
Low
603 2F 01
583 60 01
Index
Sub-
index
High
16 00
h
16 00
h
16 01
h
01
16
h
16 02
h
02
16
h
16 00
h
00
16
h
Index
Sub-
index
High
1A 00
h
1A 00
h
1A 01
h
01
1A
h
1A 00
h
00
1A
h
Index
Sub-
index
High
1A 00
h
1A 00
h
1A 01
h
1A 01
h
1A 02
h
02
1A
h
1A 00
h
00
1A
h
Sub-
index
High
18 02
h
18
02
h
Daten Kommentar
00 00 00 00 RPDO2: Map-
00 00 00 00
ping löschen
20 00 7A 60 RPDO2,
Eintrag1:
00 00 00 00
target_position
20 00 81 60 RPDO2, Ein-
trag2:
00 00 00 00 profile_veloci-
ty
02 00 00 00 Zahl der ge-
mappten Ob-
jekte
00 00 00 00
Daten Kommentar
00 00 00 00 TPDO1: Map-
00 00 00 00
ping löschen
10 00 41 60 TPDO1, Ein-
trag 1:
profile sta-
00 00 00 00
tusword
Zahl der ge-
01 00 00 00
mappten Ob-
jekte
00 00 00 00
Daten Kommentar
00 00 00 00 TPDO2: Map-
00 00 00 00 ping löschen
20 00 64 60 TPDO2, Ein-
trag 1:
00 00 00 00 position_actu-
al_value
20 00 6C 60 TPDO2, Ein-
trag 2:
velocity_actu-
00 00 00 00
al_value
Zahl der ge-
02 00 00 00
mappten Ob-
00 00 00 00
jekte
Daten Kommentar
01 00 00 00 TPDO2 mit je-
00 00 00 00
dem SYNC
125