Kommandos Im Control Word; Modeabhängige Bits Im Controlword; Objekt 6041H: Statusword (Ds402) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.4.2.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Kommandos im control word

Command Bit 7
Fault Reset
Operation
Shutdown X
Switch on X
Disable Voltage X
Quick Stop X
Disable Operation X
Enable Operation X
Fault Reset 1
Mit X gekennzeichnete Bits sind irrelevant.
Modeabhängige Bits im controlword
Die folgende Tabelle beschreibt die modeabhängigen Bits im
controlword. Es werden z. Zt. nur herstellerspezifische Modi unterstützt.
Die einzelnen Modi werden mit dem Objekt 6060
eingestellt.
Operation mode
Lage
Drehzahl digital
Strom digital
Drehzahl analog
Strom analog
Profile Position Mode (pp)
Profile Velocity Mode (pv)
Profile Torque Mode (tq)
Homing Mode (hm)
Interpolated Position Mode (ip)
Beschreibung der restlichen Bits im controlword
Im Folgenden werden die restlichen Bits des controlword beschrieben.
Bit 8 Zwischenstopp Ist Bit 8 gesetzt, wird in sämtlichen Modi der
Antrieb gestoppt (Zwischenstopp). Die Sollwerte (Geschwindigkeit für
Referenzfahrt oder Tippbetrieb, Fahrauftragsnummer, Sollwerte für
Digitalmode) der einzelnen Modi bleiben erhalten
Bit 9,10 Diese Bits sind durch das Antriebsprofil (DS402) reserviert.
Bit 13, 14, 15 Diese Bits sind herstellerspezifisch und z.Zt. reserviert.

Objekt 6041h: Statusword (DS402)

Der momentane Zustand der Zustandsmaschine kann mit Hilfe des
statusword (=> S. 42) abgefragt werden.
Index 6041
Name Statusword
Objektcode VAR
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff rw
PDO Mapping möglich
—
Einheit
Wertebereich 0..65535
EEPROM ja
Defaultwert 0
Bit 3 Bit 2 Bit 1
Enable Quick Stop Disable
Voltage
X 1 1
X 1 1
X X 0
X 0 1
0 1 1
1 1 1
X X X
"Modes of operation"
h
Nr. Bit 4 Bit 5
88h reserviert reserviert
80h reserviert reserviert
82h reserviert reserviert
81h reserviert reserviert
reserviert reserviert
83h
01 new_set_point change_set_immedia
h
tely
03 reserviert reserviert
h
04h reserviert reserviert
06 homing_operation_start reserviert
h
07h reserviert
h
Bit 0 Übergänge
Switch on
0 2, 6, 8
1 3
X 7, 9, 10, 12
X 7, 10, 11
1 5
1 4, 16
X 15
Bit 6
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
absolut /
relativ
reserviert
reserviert
reserviert
reserviert
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