Beispiel: Tippbetrieb Über Pdo - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.5
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
603 2B 40 60
583 60 40 60
603 2B 71 60
583 60 71 60
603 2B 40 60
583 60 40 60
Beispiel: Tippbetrieb über PDO
Generell ist es sinnvoll, nicht benutzte PDOs abzuschalten. Im Mode
Drehzahl digital wird ein digitaler Drehzahlsollwert über RXPDO
übertragen. Ist-Position und Ist-Drehzahl werden über ein SYNC-
getriggertes TXPDO gelesen.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
603 2F 60
583 60 60
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 23 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 2F 00
583 60 00
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
603 23 01
583 60 01
603 23 02
583 60 02
603 23 03
583 60 03
000
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
0F 00 00 00
00
h
enable operation
00 00 00 00 00
h
00 90 01 00 00
h
Sollwert 400 mA
00 00 00 00 00
h
00 0F 01 00 00
h
Zwischenstopp
00 00 00 00 00
h
Sub-
Daten Kommentar
index
60 00 03 00 00 00
h
Betriebsart "Profile Velocity"
60 00 00 00 00 00
h
16 00 00 00 00 00 Löschen der Einträge für das
h
erste RXPDO
16 00 00 00 00 00
h
16 01 20 00 FF 60 Mapping RXPDO1,
h
Objekt60FF,Sub-Index
16 01 00 00 00 00
h
0 Drehzahlsollwert, Datenlänge
32bit
16 00 01 00 00 00
h
Zahl der gemappten Objekte
16 00 00 00 00 00
h
bestätigen
1A 00 00 00 00
00
h
Löschen der Einträge für das
1A 00 00 00 00 00
erste TXPDO
h
1A 01 20 00 64 60 mapping TXPDO1/1,
h
Objekt6064, Sub-Index 0 current
01
1A 00 00 00 00
h
Positionsistwert in SI Einheiten,
Datenlänge 32bit
1A 02 20 00 6C 60 mapping TXPDO1/2,
h
Objekt606C,Sub-Index 0 current
02
1A 00 00 00 00
h
Drehzahlistwert, Datenlänge
32Bit
1A 00h 02 00 00 00
Zahl der gemappten Objekte
1A 00h 00 00 00 00
prüfen
18 02 01 00 00 00 Einstellen TXPDO1 auf
h
synchron, Übertragung mit jedem
18 02 00 00 00 00
h
SYNC
18 01 83 02 00 80
h
disable TPDO2, setze Bit 31 (80h)
18 00 00 00 00
01
h
18 01 83 03 00 80
h
disable TPDO3
18 01 00 00 00 00
h
18 01 83 04 00 80
h
disabled TPDO4
18 01 00 00 00 00
h
14 01 03 03 00 80
h
disabled RPDO2
14 00 00 00 00
01
h
14 01 03 04 00 80
h
disabled RPDO3
14 01 00 00 00 00
h
14 01 03 05 00 80
h
disabled RPDO4
14 01 00 00 00 00
h
01 03 Freigabe NMT
60 06 00 00 00
00
h
shutdown
60 00h 00 00 00 00
60 00 07 00 00 00
h
switch on
60 00 00 00 00 00
h
60 00 0F 00 00 00
h
enable operation
60 00 00 00 00 00
h
121