Objekt 1400-1403H: 1. - 4. Rxpdo Kommunikationsparameter (Ds301) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.3.1.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Objekt 1400-1403h: 1. - 4. RXPDO Kommunikationsparameter
(DS301)
Index 1400 ... 1403
h
Name receive PDO parameter
Objekt Code RECORD
Datentyp PDO CommPar
Kategorie mandatory
Definierte Sub-Indizes
Subindex 0
Name Anzahl der Einträge
Datentyp UNSIGNED8
mandatory
Kategorie
Zugriff ro
PDO Mapping nicht möglich
Wertebereich 2
Defaultwert 2
Subindex 1
vom PDO verwendete COB-ID
Name
Kategorie mandatory
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
Wertebereich UNSIGNED32
Index 1400
Defaultwert
Index 1402
Subindex 2
Name Übertragungstyp
Kategorie mandatory
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
UNSIGNED8
Wertebereich
FF
Defaultwert
h
Subindex 1 beinhaltet die COB-Id des PDO als Bit kodierte Information:
Bit Wert Bedeutung
0 PDO existiert / ist gültig
31
1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig
0 RTR erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
30
1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
0 11 Bit-ID (CAN 2.0A)
29
1 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
X Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
28 .. 11
0 wenn Bit 29=0
10 .. 0 X Bits 10-0 der COB-ID
Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei
Einstellarten:
— Wert FF h oder 255 für Ereignis gesteuertes PDO, das direkt
vom Empfänger interpretiert und ausgeführt wird.
— Werte von 0 bis 240 führen zu einer mit dem SYNC Telegramm
kontrollierten Interpretation des PDO Inhalts. Werte von 1 bis 240
bedeuten, dass 0 bis 239 SYNC-Telegramme ignoriert werden,
bevor eines interpretiert wird. Der Wert 0 bedeutet, dass das
nächste SYNC-Telegramm interpretiert wird.
for RXPDO 1 ... 4
h
: 200 + Node-ID Index 1401 : 300
h h h
: 400 + Node-ID Index 1403 : 500
h h h
+ Node-ID
h
+ Node-ID
h
57