Objekt 1A00-1A03H: 1. - 4. Txpdo Mapping Parameter (Ds301) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.3.2.2
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Subindex 1 beinhaltet die COB-Id des PDO als Bit kodierte Information:
Bit Wert Bedeutung
0 PDO existiert / ist gültig
31
1 PDO existiert nicht / ist nicht gültig
0 RTR erlaubt auf diesem PDO, unterstützt ab Firmware 3.00
30
1 RTR nicht erlaubt auf diesem PDO, nicht unterstützt
0 11 Bit-ID (CAN 2.0A)
29
1 29 Bit-ID (CAN 2.0B), nicht unterstützt
X Identifier-Bits mit 29 Bit-ID, nicht relevant
28 .. 11
0 Wenn Bit 29=0
10 .. 0 X Bits 10-0 der COB-ID
Subindex 2 beinhaltet den Übertragungstyp des PDO. Es gibt zwei
Einstellarten:
— Wert FF h oder 255 für ein ereignisgesteuertes PDO, das sofort
nach einer Änderung in den gemappten Objekten gesendet wird.
Die Einstellungen Setting von Subindex 3 und 5 haben einen
Einfluss auf die Sendung des PDO. Mit Subindex 3 können Sie
konfigurieren, nach welcher Mindestzeit das PDO gesendet wird,
wenn sich der PDO-Dateninhalt geändert hat (Reduktion der
Busbelastung). Mit Sub_index 5 wird ein Timer verwendet, der
nach jedem Ereignis gesteuerten Senden des PDO neu gestartet
wird. Auch wenn der PDO Inhalt sich nicht geändert hat, wird das
PDO angestoßen vom Event Timer gesendet.
— Werte von 0 bis 240 führen zu vom SYNC Telegramm kontrolliertem
Senden des PDO.
Werte von 1 bis 240 definieren,wie oft das SYNC-Telegram zur
Sendung des PDO führt.
0 bedeutet, dass das nächste SYNC-Telegramm zum Senden des
PDO führt.

Objekt 1A00-1A03h: 1. - 4. TXPDO Mapping Parameter (DS301)

Index 1A00
Name transmit PDO mapping
Objekt Code RECORD
Datentyp PDO Mapping
mandatory
Kategorie
Subindex 0
Name number of mapped application objects in PDO
Datentyp UNSIGNED8
Kategorie mandatory
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
0: PDO ist nicht aktiv
Wertebereich
1 - 8: PDO aktiviert, Mappings werden nur Byte-weise übernommen
PDO1: 1
Defaultwert
PDO3: 2
Subindex 1 - 8
Name PDO - mapping for the n-th application object
Kategorie conditional; hängt von Anzahl und Große der gemappten Objekte ab.
Zugriff rw
PDO Mapping nicht möglich
UNSIGNED32
Wertebereich
Defaultwert Siehe unten
- 1A03 for TXPDO 1 .. 4
h h
PDO2: 2
PDO4: 2
60