Beispiel: Starte Fahrauftrag Über Sdo Aus Dem Internen Speicher Des Servoverstärkers - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.8
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Art der Referenzfahrt (6098)
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
603 2F 60
583 60 60
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 2B 40
583 60 40
603 40 41
583 4B 41
603 40 41
583 4B 41
Das Bit 12 im SDO 6041 gibt an ob die Referenzierung abgeschlossen
wurde. Das zwischenzeitliche Lesen des Profilzustandes ist für den
Funktionsablauf nicht zwingend notwendig, es soll nur der Verdeutlichung
dienen.
Beispiel: Starte Fahrauftrag über SDO aus dem internen
Speicher des Servoverstärkers
Dieses Beispiel setzt die Definition eines Fahrauftrages z.B. mit der
Inbetriebnahme-Software voraus. Vor dem Start von absoluten
Fahraufträgen muss eine Referenzfahrt durchgeführt werden.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte High byte
603 2F 60
583 60 60
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 80
583 60 80
603 2B 40
583 60 40
603 40 81
583 4B 81
Sub-
Daten
index
60 00 06 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 40 02 00 00
h
60 00 06 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 07 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 0F 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 37 02 00 00
h
60 00 1F 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
37 02 00 00
60 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 37 16 00 00
h
Sub-
Daten Kommentar
inde
60 00 01 00 00 00
Betriebsart = Lage
60 00 00 00 00 00
60 00 06 00 00 00
Shut Down
60 00 00 00 00 00
60 00 07 00 00 00
Switch On
60 00 00 00 00 00
60 00h 0F 00 00 00
Enable Operation
60 00h 00 00 00 00
20 00h 03 00 00 00
Anwahl Fahrsatz 3
20 00h 00 00 00 00
60 00h 3F 00 00 00 Start mit new SETPOINT und
CHANGE_SET_IMMEDIATE
60 00h 00 00 00 00
LY
20 00h 00 00 00 00 Lese gestarteten Fahrsatz
Antwort: Fahrsatz 3 wird
20 00h 03 00 00 00
abgearbeitet
Kommentar
Betriebsart = homing
Lese Profilzustand,
Antwort: 0250h
Voltage Enabled
Controlword
Übergang_2,"ready to
switch on". Shutdown
Übergang_3, "switch on".
switch on
Übergang_4,"operation
enable"
Lese Profilzustand
Homing_operation_start
Lese Profilzustand,
Antwort: Referenzierung
nicht abgeschlossen
Lese Profilzustand,
Antwort:
Referenzierung abge-
schlossen
124