Profile Position Mode (Pp); Allgemeine Informationen; Objekte, Die In Diesem Kapitel Definiert Werden; Objekte, Die In Anderen Kapiteln Definiert Werden - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
4.11
4.11.1
4.11.2
4.11.3
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
Bit 4 Bedeutung
0 Referenzfahrt inaktiv
Referenzfahrt starten
0 => 1
1 Referenzfahrt aktiv
0 => 1 Unterbrechung der Referenzfahrt
Bit 13 Bit 12 Bedeutung
0 0 Referenzpunkt nicht gesetzt bzw. Referenzfahrt noch nicht abgeschlossen
0 1 Referenzpunkt gesetzt bzw. Referenzfahrt erfolgreich abgeschlossen
1 0 Referenzfahrt konnte nicht erfolgreich abgeschlossen werden. (Schleppfehler)
1 1 kein erlaubter Zustand

Profile Position Mode (pp)

Allgemeine Informationen

Die Struktur dieser Betriebsart ist hier dargestellt:
Trajectory Generator
Parameters
Trajectory
target_position
Generator
(607A )
h
Die spezielle Handshake-Verarbeitung von Controlword und Statusword
wird auf Seite 90 beschrieben.

Objekte, die in diesem Kapitel definiert werden

Index Objekt Name
VAR target position
607A
h
607D ARRAY software position limit
h
607Fh VAR max. profile velocity
6080h VAR max. motor speed
6081 VAR profile velocity
h
6083 VAR profile acceleration
h
6084 VAR profile deceleration
h
6085 VAR quick stop deceleration
h
6086 VAR motion profile type
h

Objekte, die in anderen Kapiteln definiert werden

Index Objekt Name
6040
VAR controlword
h
6041 VAR statusword
h
6093 ARRAY position factor
h
6094
ARRAY velocity encoder factor
h
6097
ARRAY acceleration factor
h
Position Control Law
Parameters
Position
Control
Position_demand_value
Function
(60F2 )
h
Type
INTEGER32
INTEGER32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
INTEGER16
Type
INTEGER16
UNSIGNED16
UNSIGNED32
UNSIGNED32
UNSIGNED32
control_effort
60FA )
h
Zugriff
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
rw
Kapitel
dc (=> S.61)
dc (=> S.61)
fg (=> S.68)
fg (=> S.68)
fg (=> S.68)
89