Kommunikationsobjekte; Network Management Objects (Nmt) - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.4
3.4.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

Kommunikationsobjekte

Die Kommunikationsobjekte werden mit Hilfe von Dienstelementen und
Protokollen beschrieben. Es können im wesentlichen zwei
Dienstelemente unterschieden werden:
 Unbestätigte Dienste PDO
 Bestätigte Dienste SDO
Sämtliche Dienste setzen voraus, das "Data Link" und "Physical Layer"
fehlerfrei arbeiten.
Der Servoverstärker unterstützt die Kommunikationsobjekte, die in den
folgenden Kapiteln detailliert beschrieben werden:
 Network Management Objects (NMT)
 Synchronisation Object (SYNC)
 Emergency Object (EMCY)
 Process Data Object (PDO)
 Service Data Object (SDO)
 Nodeguard

Network Management Objects (NMT)

Das NMT-Telegramm sieht wie folgt aus:
NMT Master
Start Remote Node
Data Byte
Cs = command specifier
(Kommandonummer)
NODE-ID = Stationsadresse
Der Antrieb unterstützt folgende Funktionen des Netzwerkmanagements:
cs = 129, reset node:
führt zu einem Kaltstart des Antriebs, damit werden sämtliche im
RAM abgelegte Parameter gelöscht und wieder die im EEPROM
gespeicherten Werte eingestellt.
cs = 130, reset communication node:
stoppt die PDO Kommunikation, erzeugt eine neue Boot-up
Meldung.
cs = 1, start remote node:
startet den CAN-Knoten, d.h. gibt die PDOs des Antriebs zur
Bedienung frei. Ab diesem Zeitpunkt werden Sende-PDOs
ereignisgesteuert gesendet, bzw. kann der zyklische
Prozessdatenbetrieb starten.
COB-ID =
NODE
cs
ID
0 1
NMT Slave(s)
indication
indication
indication
21