Übertragungsgeschwindigkeit Und -Verfahren; Verhalten Bei Kommunikationsstörungen Busoff - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1.7
1.8
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
— Lesen eines Fahrauftrages aus dem Fahrsatzspeicher des
Servoverstärkers
— Lesen von Istwerten
— Lesen der Fehlerregister
— Lesen der Statusregister
— Lesen / Schreiben von Regelparametern
Übertragungsgeschwindigkeit und –verfahren
— Busankopplung und Busmedium: CAN-Standard ISO 11898 (CAN-
Highspeed)
— Übertragungsgeschwindigkeit: max. 1MBit/s
Einstellmöglichkeiten des Servoverstärkers:
10, 20, 50, 100, 125, 250, 333, 500, 666, 800, 1000(default) kBaud
Verhalten bei Kommunikationsstörungen BUSOFF
Die Kommunikationsstörung BUSOFF wird direkt von der Schicht 2 (CAN
Controller) überwacht und gemeldet. Diese Meldung kann
unterschiedliche Ursachen haben.
Hier einige Beispiele:
 Telegramm wird gesendet, obwohl kein weiterer CAN-Knoten
angeschlossen ist
 CAN-Knoten weisen unterschiedliche Baudraten auf
 Busleitung defekt
 Reflexionen auf den Leitungen aufgrund fehlerhafter
Leitungsabschlüsse.
Ein BUSOFF wird vom Servoverstärker nur gemeldet, wenn ein weiterer
CAN-Knoten angeschlossen ist und mindestens ein Objekt zu Beginn
erfolgreich abgesetzt werden konnte. Der Zustand BUSOFF wird mit der
Fehlermeldung F23 signalisiert. Sollte beim Auftreten dieses Fehlers die
Endstufe freigegeben (enable) sein und eine Fahrfunktion ausgeführt
werden, wird der Antrieb mit der Notbremsrampe angehalten und die
Endstufe gesperrt (disable).
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