Beispiel: Referenzfahrt Über Sdo - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
5.3.7
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02
583 60 03
000
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
603 2B 40
583 60 40
203
080
183
603 2B 40
583 60 40
Beispiel: Referenzfahrt über SDO
Beim Betrieb des Servoverstärkers als Linearachse, muss, bevor
Positionierungen durchgeführt werden können, ein Referenzpunkt
festgelegt werden. Dies erfolgt durch das Ausführen einer Referenzfahrt
im Homing Mode (0x6).
Hier wird beispielhaft das Vorgehen im Modus Homing aufgezeigt.
Einige die Referenzfahrt betreffenden Parameter werden über den Bus
eingestellt. Wenn man sicher sein kann, dass niemand die Parameter im
Gerät geändert hat, kann dieser Teil entfallen, da die Geräte die Daten
nullspannungssicher speichern können. Die Eingänge müssen als
Endschalter konfiguriert sein.
Da im DS402 die Einheiten-Parameter noch nicht abschließend
definiert sind, müssen Sie die folgende Einstellung wählen.
PUNIT = 0 (counts)
VUNIT = 0 (counts/s)
ACCUNIT = 3 (counts/s 2 )
Die Grundeinstellung des Servoverstärkers haben Sie mit der
Bediensoftware bereits vorgenommen. Die Auflösung ist in unserem
Beispiel auf 10000 μm/Umdrehung eingestellt.
Index
Control
COB-ID
byte
Low byte
703 00
603 40 41
583 4B 41
603 23 99
583 60 99
603 23 99
583 60 99
603 23 9A
583 60 9A
603 23 7C
583 60 7C
14 00 00 00 00
01
h
01 03
60 00 06 00 00 00
h
60 00h 00 00 00 00
60 00 07 00 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 0F 00 00 00
00
h
60 00 00 00 00 00
h
12 02
19 02
60 00 0F 01 00 00
h
60 00 00 00 00
00
h
Sub-
Daten
index
High byte
60 00 00 00 00 00
h
60 00 40 02 00 00
h
60 10 27 00 00
01
h
60 00 00 00 00
01
h
60 02 88 13 00 00
h
60 02 00 00 00 00
h
60 00 10 27 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
60 00 A8 61 00 00
h
60 00 00 00 00 00
h
disabled RPDO4
Freigabe NMT
shutdown
switch on
enable operation
Sollwert 530 mA
sende SYNC
Istwert 537 mA
Zwischenstopp
Kommentar
Boot-up Meldung
Lese Profilzustand
v =10000 counts/s
ref
bis zum Erreichen des
Endschalters
v =5000 counts/s
ref
vom Endschalter
zum Nullpunkt
Brems- und Beschl.-
Rampen
Referenz-Offset
25000counts
123