Canopen Kommunikationsprofil; Allgemeine Erläuterungen Zu Can - Pilz CANopen PMCtendo DD5 Bedienungsanleitung

CANopen for PMCtendo DD5 and PMCprotego D
3.
3.1
Operating Manual CANopen for, PMCtendo DD5 and PMCprotego D
1002905-EN-02

CANopen Kommunikationsprofil

Dieses Kapitel beschreibt die grundlegenden Dienste und
Kommunikationsobjekte des CANopen Kommunikationsprofils DS 301,
die vom Servoverstärker verwendet werden.
INFO
Es wird vorausgesetzt, dass das Kommunikationsprofil in seiner
grundlegenden Funktionsweise bekannt ist und als
Referenzdokumentation zur Verfügung steht
Da die Geschäftssprache der CiA Englisch ist, werden feststehende
Begriffe im Original verwendet (z.B. Objekt 1000
Allgemeine Erläuterungen zu CAN
Das hier verwendete Übertragungsverfahren ist in der ISO 11898
(Controller Area Network [CAN] for highspeed communication) definiert.
Das in allen CAN-Bausteinen implementierte Schicht 1/2-Protokoll
(Physical Layer/Data Link Layer) stellt u. a. die Anforderung von Daten
zur Verfügung.
Datentransport bzw. Datenanforderung erfolgen über ein Datentelegramm
(Data Frame) mit bis zu 8 Byte Nutzdaten bzw. über ein
Datenanforderungstelegramm (Remote Frame).
Kommunikationsobjekte (COBs) werden durch einen 11 Bit Identifier (ID)
gekennzeichnet, der auch die Priorität von Objekten bestimmt.
Um die Applikation von der Kommunikation zu entkoppeln, wurde ein
Schicht-7-Protokoll (Anwendungsschicht) entwickelt. Die von der
Anwendungsschicht bereitgestellten Dienstelemente ermöglichen die
Realisierung einer über das Netzwerk verteilten Applikation. Diese
Dienstelemente sind im "CAN Applikation Layer (CAL) for Industrial
Applications" beschrieben. Auf die CAL ist das Kommunikationsprofil
CANopen und das Antriebsprofil aufgesetzt.
Das folgende Diagramm zeigt die grundlegende Struktur eines
Kommunikationsobjekts:
S R
O COB-ID T CTRL
M R
SOM Start of message
COB-ID Kommunikationsobjekt-Identifier (11 Bit)
RTR Remote Transmission Request
CTRL Control Field (u.a. Data Length Code)
Data Segment 0..8 Byte (Data-COB)
0 Byte (Remote-COB)
CRC Prüfsequenz
ACK Acknowledge Slot
EOM End of message
: Device Type).
h
A
Data Segment CRC C
K
EOM
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